1.改善公交准点率的公交车行驶速度控制方法，包括：

步骤1.以公交车沿线的信号灯配时、车辆平均行驶速度以及路段允许的最大车速为约束条件，以公交准点率为优化目标建立数学模型；包括：

1.1分析影响公交准点率的特征因素，确定特征因素矩阵；影响公交车站点间行驶时间的主要因素包括行驶路线中的第j个交叉口延误时间Tj；第i个路段的长度Si，特别地，S1为公交车所在位置与所要经过的最近路段节点的距离；在第i个路段公交车行驶速度Vi；

r

公交行驶当前时刻Tn；时刻表中公交到达第l个站点的时刻Tl；第i个路段的车辆平均速度 所以，设计变量确定为

1.2根据特征因素建立红灯时间和公交行驶速度范围的数学模型；

a.设[Tjr,Tjg]表示第j个交叉口信号灯为红灯的时间区间，k表示交叉口序号，t表示到达第j个交叉口要经过的路段总数，则b.当 时，在该路段公交车车速在一定范围内可由司机决定但不能超过路段允许的最大速度；当 时，车辆不能自由行驶，则行驶速度由当前路段的平均行驶速度决定；所以，公交车行驶速度的范围为 Vmi为路段i允许的最大速度；

1.3建立公交车行驶速度控制模型，该模型通过求解公交车在交通状况良好路段的最佳速度以改善公交准点率；

建立模型的目的是求解最优行驶速度方案使公交车到站时刻与时刻表上的时间尽可能地趋于一致，故以二者的时间差ΔT为目标函数， min为该目标函数的最小值，m为到达第l个站点前经过的交叉口数量，q为第l个站点前经过的路段数量，通过求解ΔT的最小值确定Vi；

步骤2.采集各个路段的道路空间信息，即步骤1所建模型涉及到的变量信息；步骤2中采集各个路段的道路空间信息包括：

2.1利用卫星定位设备采集公交车辆及各个交叉口的位置坐标信息，从而可以计算获得公交车将要经过的各路段长度Si；

2.2 [Tjr,Tjg]、vmi和Vmi通过环形线圈车辆检测器、雷达、视频测速技术的交通感知方法以及交通信号控制系统中采集、计算并获取；

步骤3.将采集到的信息代入所建模型中求解最优方案，即求出交通状况良好路段公交车的最佳行驶速度，所述的交通状况良好路段即满足 的路段， 为第i个路段的车辆平均速度，vmi表示第i个路段的临界速度，即交通流量达到极大时的速度，公交司机以此速度为准调整驾驶速度；

步骤4.设定信息更新频率f即单位时间内信息的更新次数，每经过一个更新周期T(T＝1/f)更新采集数据及模型计算结果，直至到达下一个站点为止；待公交车在站点停靠后启动前行时，数据更新过程重新启动，同时司机随方案变化调整行驶速度。