1.双永磁同步电机混沌系统的有限时间同步控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立如式(1)所示的永磁同步电机系统的混沌模型，初始化系统状态以及相关控制参数；

其中， 和 为状态变量，分别表示直轴和交轴定子电流以及转子角频率；σ和γ为常值参数； 和 表示直轴和交轴的定子电压，为外部扭矩，满足为使运算过程更简便，令 则永磁同步电机主混沌系统如式(2)所示

其中，x1,x2,x3是状态变量，σ和γ是系统参数，Δi,i＝1,2,3表示有界的参数不确定项，即|Δi|<ρi,i＝1,2,3；

永磁同步电机从混沌系统为被控系统，其表达式如下所示

其中，y1,y2,y3是状态变量，u1和u2是控制信号，Δi,i＝4,5,6表示有界的参数不确定项，即|Δi|<ρi,i＝4,5,6；

步骤2，在每一采样时刻，计算式(2)和式(3)所示的永磁同步电机主从混沌系统的同步误差、快速非奇异终端滑模面及其一阶导数；

2.1，定义同步误差为z1＝y1-x1,z2＝y2-x2,z3＝y3-x3，则式(3)减去式(2)可以得到以下误差系统

由于

因此，式(4)可以重写为以下形式

2.2，定义如下所示的两个快速非奇异终端滑模面s1＝c1z1+c2z2+c3sgn(z1)     (7)和

s2＝c4z3      (8)其中，zi,i＝1,2,3为同步误差，sgn(z1)表示z1的符号函数，ci>0,i＝1,2,3,4为常数；为不失一般性，可以设定c1＝c2＝c3＝c4＝1；

2.3，分别对式(7)和式(8)等号两边进行求导，可得滑模面的一阶导数为

和

步骤3，根据同步误差zi,i＝1,2,3、快速非奇异终端滑模面s1,s2及其一阶导数 设计双永磁同步电机混沌系统的同步控制器u1和u2；

3.1，基于式(6)-(10)设计同步控制器，其结构如下所示

其中， z＝[z1,z2,z3]T，s＝[s1,s2]T，0<β<1,μ,η>0，ε为大于0的正数，满足

3.2，分别设计李雅普诺夫函数 和 则可以证明 和即双永磁同步电机混沌系统的同步误差zi,i＝1,2,3能够在有限时间内收敛至滑模面s＝0；

步骤4，进入下一采样时刻，重复执行步骤2和3。