1.一种非圆齿轮行星系三爪水稻钵苗移栽机构，包括齿轮箱、不完全非圆齿轮、第一中间轴、第二中间轴、第三中间轴、第一行星轴、第二行星轴、第三行星轴、第一中间非圆齿轮、第二中间非圆齿轮、第三中间非圆齿轮、第一行星非圆齿轮、第二行星非圆齿轮、第三行星非圆齿轮、凸锁止弧板、第一凹锁止弧板、第二凹锁止弧板、第三凹锁止弧板、太阳轮缓冲弧板、第一中间轮缓冲弧板、第二中间轮缓冲弧板、第三中间轮缓冲弧板、消除齿隙装置和移栽臂，其特征在于：所述的不完全非圆齿轮与牙嵌式法兰固定，牙嵌式法兰固定在齿轮箱内；所述的凸锁止弧板和太阳轮缓冲弧板均与不完全非圆齿轮通过销连接；所述的第一中间轴、第二中间轴、第三中间轴、第一行星轴、第二行星轴和第三行星轴平行设置，且两端均通过轴承支承在齿轮箱内；第一中间轴、第二中间轴和第三中间轴沿圆周均布；第一行星轴、第二行星轴和第三行星轴沿圆周均布，且一端均伸出齿轮箱外，分别与一个移栽臂的壳体通过销连接；

所述的第一中间非圆齿轮与第一中间轴通过花键连接、第二中间非圆齿轮与第二中间轴通过花键连接，第三中间非圆齿轮与第三中间轴通过花键连接；所述的第一行星非圆齿轮与第一行星轴通过花键连接，第二行星非圆齿轮与第二行星轴通过花键连接，第三行星非圆齿轮与第三行星轴通过花键连接；所述的第一凹锁止弧板和第一中间轮缓冲弧板均与第一中间非圆齿轮通过销连接、第二凹锁止弧板和第二中间轮缓冲弧板均与第二中间非圆齿轮通过销连接、第三凹锁止弧板和第三中间轮缓冲弧板均与第三中间非圆齿轮通过销连接；

所述的不完全非圆齿轮至少同时与第一中间非圆齿轮、第二中间非圆齿轮和第三中间非圆齿轮中的两个啮合；第一中间非圆齿轮与第一行星非圆齿轮啮合，第二中间非圆齿轮与第二行星非圆齿轮啮合，第三行星非圆齿轮与第三中间非圆齿轮啮合；所述的凸锁止弧板与第一凹锁止弧板、第二凹锁止弧板或第三凹锁止弧板摩擦传动；所述的太阳轮缓冲弧板与第一中间轮缓冲弧板、第二中间轮缓冲弧板或第三中间轮缓冲弧板摩擦传动；所述消除齿隙装置包括消除齿隙凸轮、摆杆、摆杆帽和压力弹簧；三个消除齿隙装置的消除齿隙凸轮分别与第一行星轴、第二行星轴和第三行星轴通过花键连接，且分别与一根摆杆的一端通过凸轮副连接；三根摆杆的另一端均与齿轮箱通过摆杆销轴铰接，中部分别与一个摆杆帽可拆卸连接；三根压力弹簧的一端均与齿轮箱固定，另一端分别套置在对应的摆杆帽上；

所述的第一中间非圆齿轮、第二中间非圆齿轮和第三中间非圆齿轮的结构完全相同，其节曲线方程为 其中， 为第一中间非圆齿轮、第二中间非圆

齿轮或第三中间非圆齿轮相对不完全非圆齿轮转过的角度， 12≤a≤22，0.35≤b≤0.55，-0.7≤c≤-0.5，0.8≤d≤1.1；第一行星非圆齿轮、第二行星非圆齿轮和第三行星非圆齿轮的结构完全相同；第一中间轮缓冲弧板、第二中间轮缓冲弧板和第三中间轮缓冲弧板结构完全相同；第一凹锁止弧板、第二凹锁止弧板和第三凹锁止弧板的结构完全相同；

所述太阳轮缓冲弧板、第一中间轮缓冲弧板、第二中间轮缓冲弧板和第三中间轮缓冲弧板的摩擦面均为圆弧面；所述第一凹锁止弧板、第二凹锁止弧板和第三凹锁止弧板的摩擦面均为圆弧面；所述凸锁止弧板的摩擦面包括进入摩擦面和退出摩擦面；进入摩擦面为圆弧面，弧度为62°；所述退出摩擦面为凸锁止弧板的摩擦面在第一凹锁止弧板的摩擦面上做纯滚动形成的曲线簇的包络面；退出摩擦面对应的圆心角等于太阳轮缓冲弧板与第一中间轮缓冲弧板开始碰撞到摩擦传动结束过程中第一中间轮缓冲弧板转过的角度，取值为12～24°。

2.根据权利要求1所述的一种非圆齿轮行星系三爪水稻钵苗移栽机构，其特征在于：所述的齿轮箱包括圆形的箱体和箱盖，箱体与箱盖固定；箱体和箱盖均开设有中心轴安装孔、三个中间轴安装孔和三个行星轴安装孔，箱体还开设有沿圆周分布的三个压力弹簧放置槽；箱体的同一横截面上，中心轴安装孔的圆心与对应中间轴安装孔的圆心连线、中间轴安装孔的圆心与对应行星轴安装孔的圆心连线之间的夹角为145～160°，行星轴安装孔的圆心与对应的移栽臂尖点的连线、行星轴安装孔的圆心与对应中间轴安装孔的圆心连线之间的夹角为40～60°；第一中间轴、第二中间轴和第三中间轴的两端分别设置在箱体和箱盖对应的一个中间轴安装孔内；第一行星轴、第二行星轴和第三行星轴的两端分别设置在箱体和箱盖对应的一个行星轴安装孔内；三根压力弹簧分别设置在一个压力弹簧放置槽内。

3.根据权利要求1所述的一种非圆齿轮行星系三爪水稻钵苗移栽机构，其特征在于：所述的不完全非圆齿轮有齿部分对应的圆心角为270～285°。

4.根据权利要求1所述的一种非圆齿轮行星系三爪水稻钵苗移栽机构，其特征在于：所述的凸锁止弧板和太阳轮缓冲弧板分别设置在不完全非圆齿轮的两侧，第一凹锁止弧板和第一中间轮缓冲弧板分别设置在第一中间非圆齿轮的两侧，第二凹锁止弧板和第二中间轮缓冲弧板分别设置在第二中间非圆齿轮的两侧，第三凹锁止弧板和第三中间轮缓冲弧板分别设置在第三中间非圆齿轮的两侧。

5.根据权利要求1所述的一种非圆齿轮行星系三爪水稻钵苗移栽机构，其特征在于：所述太阳轮缓冲弧板的碰撞凸起与第一中间轮缓冲弧板、第二中间轮缓冲弧板或第三中间轮缓冲弧板的碰撞凸起摩擦传动。