1.一种四相开关磁阻电机转矩脉动三电平抑制方法，其特征在于，包括如下步骤：

a.在转子位置区间[0°，θr/4]设置第一组转矩阈值(th1low，th1zero，th1up)，在转子位置区间[θr/4，θr/2]设置第二组转矩阈值(th2low，th2zero，th2up)，这6个转矩阈值满足条件：th1up＞th1zero＞th2up＞0               (1)

0＞th1low＞th2zero＞th2low             (2)

|th1zero|＝|th2zero|                  (3)

|th1up|＝|th2low|                    (4)

|th2up|＝|th1low|                    (5)

其中，转子位置0°为最小相电感位置，转子位置θr为齿距角即一个转子周期，半个转子周期是θr/2；

b.设置励磁状态SA为A相供电励磁状态，励磁状态SA＝1表示A相励磁电压为正，励磁状态SA＝0表示A相励磁电压为零，励磁状态SA＝-1表示A相励磁电压为负；设置励磁状态SB为B相供电励磁状态，励磁状态SB＝1表示B相励磁电压为正，励磁状态SB＝0表示B相励磁电压为零，励磁状态SB＝-1表示B相励磁电压为负，期望的总平滑转矩为Te；

c.对相邻的A相和B相供电励磁，A相供电励磁比B相供电励磁超前θr/4，此时，A相关断，B相开通，通过将A相到B相分为两个区间的换相过程，实现四相开关磁阻电机转矩脉动三电平的抑制。

2.根据权利要求1所述的一种四相开关磁阻电机转矩脉动三电平抑制方法，其特征在于：所述将A相到B相分为两个区间的换相过程如下：(1)在转子位置区间[0°，θ1]，A相使用第二组转矩阈值(th2low，th2zero，th2up)，B相使用第一组转矩阈值(th1low，th1zero，th1up)，临界位置θ1是在换相过程中自动出现的，无需额外进行计算；

(1.1)在转子位置0°位置进入B相导通周期，设定初始励磁状态SB＝1，B相电流和转矩从

0开始增大；励磁状态SA保持原有状态SA＝1，A相电流与转矩增加，总转矩增加；

(1.2)当总转矩增加到转矩值Te+th2up，励磁状态SA由1转换为-1，A相转矩减小；B相保持原有状态，B相转矩继续增加，由于此时B相电感变化率及相电流较小，B相转矩增加速率小于A相转矩下降速率，总转矩变化趋势由A相决定，总转矩减小；

(1.3)当总转矩首先减小到转矩值Te+th1low，不满足A、B两相状态转移条件，励磁状态SA和SB保持原有状态，总转矩继续减小；

(1.4)当总转矩减小到转矩值Te+th2zero，触发A相由励磁状态SA＝-1转变为励磁状态 SA＝0，A相转矩减小，但减小速率比励磁状态SA＝-1时要小；B相保持原有励磁状态，转矩继续增加，此时在励磁状态SA＝0和励磁状态SB＝1的情况下，A相转矩减小速率大于B相转矩增加速率，总转矩减小；

(1.5)当总转矩减小到转矩值Te+th2low，满足A相状态转移条件，A相由励磁状态SA＝0转变为励磁状态SA＝1，A相转矩增大；B相保持原有状态，转矩继续增加；总转矩增加；

(1.6)当总转矩依次增加到转矩值Te+th2zero与Te+th1low，但均不满足A、B相的状态转移条件，总转矩继续增加；

(1.7)当总转矩增加到转矩值Te+th2up，重复步骤(1.2)～(1.6)，B相状态未被触发而改变，保持励磁状态SB＝1；A相励磁状态SA在1、0和-1间切换，将总转矩控制在[Te+th2low，Te+th2up]之间，从而抑制四相开关磁阻电机转矩在转子位置区间[0°，θ1]的脉动；

(1.8)随着转子位置增大，B相电感变化率及电流增大到一定水平，在某一临界位置之后，当励磁状态SA＝0，励磁状态SB＝1时，A相转矩减小速率小于B相转矩增加速率，总转矩上升；

(2)在转子位置区间[θ1，θr/4]，A相继续使用第二组转矩阈值(th2low，th2zero，th2up)，B相继续使用第一组转矩阈值(th1low，th1zero，th1up)；

(2.1)在转子位置θ1位置，总转矩达到转矩值Te+th2up，A相状态切换为励磁状态SA＝-1；

B相保持励磁状态SB＝1，在该位置A相转矩在负供电电压激励下的下降速率大于B相转矩在正供电电压激励下的增加速率，因此总转矩下降，然而该状况在随后发生改变，随着转子位置增加，尽管A、B两相励磁状态均未变，但A相在励磁状态SA＝-1状态下的转矩下降速率小于B相在励磁状态SB＝1状态下的转矩增加速率，从而总转矩上升；

(2.2)当总转矩上升到转矩值Te+th2up，励磁状态SA和励磁状态SB均未被触发改变状态，总转矩继续上升；

(2.3)当总转矩达到转矩值Te+th1zero，满足B相状态转移条件，励磁状态SB转换为0，B相转矩减小；A相保持原有励磁状态SA＝-1，总转矩减小；

(2.4)当总转矩减小到转矩值Te+th2up，励磁状态SA和励磁状态SB均未被触发改变状态，总转矩继续减小；

(2.5)当总转矩减小到转矩值Te+th1low，满足B相状态转移条件，励磁状态SB转换为1，B相转矩增加；A相保持原有励磁状态SA＝-1，总转矩上升；

(2.6)重复步骤(2.2)～(2.5)，励磁状态SA保持-1，A相转矩和电流持续变小；励磁状态SB在0和1之间切换，总转矩被控制在[Te+th1low，Te+th1zero]之间，从而抑制四相开关磁阻电机转矩在转子位置区间[θ1，θr/4]的脉动；

(2.7)当转子位于临界位置，B相转矩在励磁状态SB＝0时转矩增加，且增加速率大于A相在励磁状态SA＝-1时转矩下降速率，此时总转矩上升；

(2.8)当总转矩上升至转矩值Te+th1up，B相状态被触发改变，励磁状态SB从0转为-1，B相转矩减小；A相转矩继续减小，总转矩减小；

(2.9)当总转矩依次减小到转矩值Te+th1zero与转矩值Te+th2up，励磁状态SA和励磁状态SB均未被触发改变状态，总转矩继续减小；

(2.10)当总转矩减小到转矩值Te+th1low，励磁状态SB被触发改变为1，B相转矩增加；A相保持原有状态，A相转矩继续减小，总转矩增加；

(2.11)当总转矩增加到转矩值Te+th1zero，励磁状态SB被触发改变为0，励磁状态SA保持为-1，此时情况与(2.7)相同，重复步骤(2.7)～(2.11)，励磁状态SA保持-1，励磁状态SB在-

1，0和1之间切换，总转矩被控制在[Te+th1low，Te+th1up]之间，从而抑制四相开关磁阻电机转矩在转子位置区间[θ1，θr/4]的脉动；

(2.12)当转子位于临界位置，B相转矩在励磁状态SB＝0、励磁状态SA＝-1时总转矩不再增加，而是降低，从此刻起重复步骤(2.2)～(2.5)，总转矩被控制在[Te+th1low，Te+th1zero]之间，从而抑制四相开关磁阻电机转矩在转子位置区间[θ1，θr/4]的脉动。