1.机器人鸟自主导航系统，其特征在于：包括微控制器、微GPS模块、主控制板模块以及用于调节刺激强度和航向角的模糊控制器；所述主控制板模块包括电源管理模块、刺激信号输出接口；所述的微GPS模块分别与微控制器、模糊控制器连接，所述的电源管理模块为微控制器提供电源；所述的微控制器、模糊控制器并联后连接刺激信号输出接口；

微GPS模块，接收卫星信号，并计算出机器人鸟的位置信息，并将信息输送给微控制器；

微控制器每隔一秒读取来自微GPS模块的一帧数据，解析得到对应时刻的经、纬度和速度信息，这就是机器人鸟在对应时刻的位置和速度信息；根据这些信息，微控制器算出机器人鸟的实际航向角和目标航向角，从而得到角度偏差及其角度偏差变化率，并将角度偏差及其角度偏差变化率作为输出变量输送给模糊控制器；

模糊控制器，根据微控制器输出的角度偏差及其角度偏差变化率，基于模糊控制策略

产生一个适宜的刺激强度值；并将该刺激强度值输送给微控制器，微控制器以此数据为依据，产生一个对应于该时刻的刺激序列；

刺激信号输出接口，微控制器产生相应强度的刺激序列经过刺激信号输出接口输出到

对应的神经核团，以调整机器人鸟的飞行方向，使其回到目标航向上来。

2.机器人鸟自主导航系统的控制方法，其特征在于：

微控制器每隔一秒从微GPS模块读取一帧GPS数据，并判断微GPS模块是否进入有效定

位状态，若微GPS模块进入有效定位状态，微控制器将从GPS数据帧中解析出此时刻的经、纬度和速度信息；根据此时刻机器人鸟所处的经纬度数据和目标点的GPS数据，计算两点的平面距离，如果距离小于或等于20米，则说明机器人鸟到达目标点范围，本次导航结束；

否则，将继续进行如下判断，若速度不小于1米/秒，则说明机器人鸟处于飞行状态；接着，微控制器根据此时刻和上一时刻的GPS经、纬度数据，利用两点一线的计算方法，得到此时的机器人鸟的实际航向角；同理，根据此时刻的GPS数据和目标点的GPS数据，计算出此时的目标航向角；实际航向角减去目标航向角可得到此时航向角偏差；

若偏差大于或等于80度，则用刺激强度为频率为100Hz， 脉冲宽度为8，每个宽度单位是0.1ms，脉冲的个数为30个，刺激序列为每秒2个的刺激序列，刺激机器人鸟大脑左侧的DIVA，使机器人鸟向左偏转；若偏差小于或等于负80度，则用如上述同样的强度刺激机器人鸟大脑右侧的DIVA，使机器人鸟向右偏转；

若航向角偏差的绝对值小于80度，则根据上一个航向角偏差计算出此时的航向角偏差

变化率；

接着，将航向角偏差和航向角偏差变化率进行模糊化处理，并得到两个变量的模糊值，依据两变量的模糊值查询模糊查询表，得到输出变量刺激强度的模糊值，然后对其进行去模糊化得精确值U；如果U>0，则控制器输出频率为100Hz， 脉冲宽度为U，宽度单位是0.1ms，脉冲的个数30个，刺激序列为每秒2个的刺激序列，刺激机器人鸟大脑左侧的DIVA，使机器人鸟向左偏转；若U<0，则用如上述同样强度的信号刺激机器人鸟大脑右侧的DIVA，使机器人鸟向右偏转；若U=0，则控制器不输出刺激；然后，每隔一秒钟重复以上过程，直到机器人鸟到达目标点20米的范围内，本次导航结束；

在上述判断过程中，若机器人鸟的速度小于1m/s时，说明机器人中止了飞行，此时微控制器根据本次连续飞行的时间做出如下判断，若连续飞行时间大于或等于10分钟时，让机器人鸟休息2分钟；然后，用中等强度，频率为100Hz， 脉冲宽度为4，宽度单位是0.1ms，脉冲的个数20个，刺激序列为每秒2个的刺激序列的刺激，刺激机器人鸟的古纹状体，强迫机器人鸟起飞；如果连续飞行时间小于10分钟，则微控制器立即发出刺激强迫机器人鸟起飞。

3.根据权利要求2所述的机器人鸟自主导航系统的控制方法，其特征在于：所述的模糊控制器的模糊查询表，设计过程如下：角度偏差E的实际范围是（-80，80），角度偏差的变化率范围是（-160，160），脉冲宽度的实际变化范围是（0，8）；

定义角度偏差的论域，角度偏差变化率的论域和输出脉冲宽度的论域均为{-8，-7，-

6，-5，-4，-3，-2，-1，0，1，2，3，4，5，6，7，8}；

偏差系数Ke=16/(80+80)=0.1；

偏差变化率系数Kec=16/(160+160)=0.05 ；

脉冲宽度系数Ku=16/8=2；

基于模糊控制，对于角度偏差E、角度偏差变化率EC和输出脉冲宽度U都定义9个语言值{NG(负极大)，NB(负大)，NM(负中)，NS（负小），Z（零），PS（正小），PM（正中），PB（正大），PG(正极大)}， 与以上对应的语言值定义为[1，2，3，4，5，6，7，8，9]；以上三个变量的隶属度函数均采用三角函数；根据经验性的控制规则，并得到基于模糊语言的规则表，结合隶属度和规则表，得到以上规则所蕴含的模糊关系R，根据两个输入变量航向角偏差E和航向角偏差变化率EC的所有的模糊组合，并组合模糊关系R可以求得到模糊查询表FT。