1.一种基于Freeman链码检测的不规则物体体积测量方法，其特征在于，包括如下步骤：首先，对系统进行标定，获取系统的像素当量；

其次，利用三个CCD摄像头分别获取待测物体俯视、左视、右视三个方向的原始图像，并通过俯视图获得待测物体的最大外围长度图像坐标参数；

然后，利用俯视最大长度像素数为依据分割左右视图所对应的测量范围，用明暗恢复形状法计算左右视图的各像素点高度，对左右视图分别用Freeman链码进行边界检测，计算出边界点的坐标，利用Green公式计算边界所围成的面积，通过面积与最小高度值的乘积得到第一层的体积；

若次小高度值像素点在边界区域，以任意非次小高度值为起始点，通过Freeman链码遍历直至遍历到次小高度值停止，然后计算次小高度值所在的这一层的面积，该面积乘以次小高度值与最小高度值的差即为第二层的体积；

若次小高度值像素点在边界区域内，则以上一层的面积减去小于次小高度值的像素个数乘以像素当量值，得到当前层的面积，从而计算体积，以此类推，得到整个物体的体积。

2.根据权利要求1所述基于Freeman链码检测的不规则物体体积测量方法，其特征在于，利用大津法阈值分割对俯视图进行二值化处理，求出俯视图上下顶点位置，取两者横向中心线，以俯视最大长度像素数为依据分割左右视图所对应的测量范围。

3.根据权利要求1所述基于Freeman链码检测的不规则物体体积测量方法，其特征在于，用明暗恢复形状法计算左视图的各像素点高度ΩL＝{h1,h2,…,hk}，右视图的各像素点高度ΩR＝{h1,h2,…,hs}，设左视图的层数pL和右视图的层数pR的初始值均为1，算法循环过程中ΩL′＝ΩL-minΩL，ΩR′＝ΩR-minΩR，每次循环过程中的ΩL′，ΩR′是减去所有已经计算过的像素点的集合，即每次都会找一个最小高度值来计算该高度值所在层的面积，ΩL′，ΩR′去掉所有计算过的像素点，索引集ΛpL＝{1,2,…,k}-ΛqL，ΛpR＝{1,2,…,s}-ΛqR，其中，h表示用明暗恢复法恢复的每一个像素点的高度值,k和s分别表示左右视图里所有非零像素值的个数。

4.根据权利要求3所述基于Freeman链码检测的不规则物体体积测量方法，其特征在于，用Freeman链码检测左右视图边界得到左视图边界坐标(xLi,yLj)和右视图边界坐标(xRi,yRj)，用Green公式计算得到左视图边界点所围成的面积 和右视图边界点所围成的面积 若当前层的最小高度点为边界点，则其 中 NL 为 左 视 图 边 界

点的个数，NR为右视图边界点的个数；若最小高度值点为边界区域内的点，则mL为左视图中小于该层最小高度值的像素个数，mR为右视图中小于该层最小高度值的像素个数，ε为像素当量，即单位像素所代表的实际尺寸，ε＝L/M，L为待测物体的几何参数，M为代表其参数的像素数。

5.根据权利要求4所述基于Freeman链码检测的不规则物体体积测量方法，其特征在于，左视图的每一层体积 右视图的每一层体积和 分别表示索引集ΛpL和ΛpR所对应像素点的

高度， 和 分别表示左右视图上一层索引集所对应的高度值，pL′＝pL+1,pR′＝pR+1，pL，pR的值每计算一次累加一，当 时计算停止，左侧体积为 右侧体积为 最终得到物体体积V＝VL+VR。