1.一种电磁与摩擦集成制动系统，其特征在于：包括摩擦制动器、电磁制动器、永磁发电机、车载电瓶、踏板信号传感器、蓄能器压力传感器、轮缸压力传感器、车速传感器、转速传感器和集成控制器，所述摩擦制动器包括内侧摩擦盘(1)、外侧摩擦盘(2)、制动钳体(7)、制动钳支架(8)和摩擦块(9)，所述外侧摩擦盘(2)具有摩擦端面和与摩擦端面垂直的大圆周面和小圆周面，所述大圆周面与内侧摩擦盘(1)通过螺栓(10)固定连接，所述外侧摩擦盘(2)与轮辋固接，所述制动钳体(7)卡在内侧摩擦盘(1)和外侧摩擦盘(2)上、且固定连接于制动钳支架(8)，制动钳体(7)的相对内侧连接有摩擦块(9)；所述电磁制动器的电磁制动器定子位于内侧摩擦盘(1)和外侧摩擦盘(2)之间，与转向节支架或者悬架固接；所述永磁发电机位于电磁制动器和外侧摩擦盘(2)之间，包括永磁体(6)和发电机定子，所述永磁体(6)嵌套在支架上与外侧摩擦盘(2)的小圆周内表面连接，所述发电机定子通过螺栓与电磁制动器定子连接；踏板信号传感器、蓄能器压力传感器、轮缸压力传感器、车速传感器、转速传感器均与集成控制器连接，所述集成控制器根据踏板信号传感器、蓄能器压力传感器、轮缸压力传感器、车速传感器、转速传感器的信号控制摩擦制动器、电磁制动器和永磁发电机的开启与闭合，永磁发电机的输出端分别与电磁制动器的输入端和车载电瓶的输入端连接，车载电瓶为电磁制动器提供电源。

2.根据权利要求1所述的电磁与摩擦集成制动系统，其特征在于：所述电磁制动器定子包括电磁制动器定子基体(4)、电磁制动器铁芯(3)和电磁制动器线圈(12)，所述电磁制动器铁芯(3)上绕有电磁制动器线圈(12)并固定在电磁制动器定子基体(4)上。

3.根据权利要求2所述的电磁与摩擦集成制动系统，其特征在于：所述电磁制动器铁芯(3)为8个，径向分布固定在电磁制动器定子基体(4)上。

4.根据权利要求3所述的电磁与摩擦集成制动系统，其特征在于：所述电磁制动器铁芯(3)顶部呈圆弧状，与外侧摩擦盘(2)的大圆周表面的间隙为1.0～1.5mm。

5.根据权利要求1所述的电磁与摩擦集成制动系统，其特征在于：所述发电机定子包括发电机定子基体(5)、发电机铁芯(13)和发电机线圈(14)，所述发电机铁芯(13)上均匀缠绕有发电机线圈(14)、且沿径向分布固定在发电机定子基体(5)上，所述发电机定子基体(5)与电磁制动器定子基体(4)连接。

6.根据权利要求5所述的电磁与摩擦集成制动系统，其特征在于：所述发电机铁芯(13)的顶部呈圆弧形，与永磁体(6)的间隙为1.0～1.5mm。

7.根据权利要求1～6任一项所述的电磁与摩擦集成制动系统，其特征在于：所述内侧摩擦盘(1)和外侧摩擦盘(2)的摩擦端面采用耐磨材料，所述外侧摩擦盘(2)的大圆周内表面为敷铜层(11)。

8.根据权利要求1～6任一项所述的电磁与摩擦集成制动系统，其特征在于：所述永磁体(6)由12个永磁块组成，嵌套在塑料支架(15)上，所述塑料支架(15)与外侧摩擦盘(2)的小圆周内表面固定连接。

9.一种电磁与摩擦集成制动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：踏板信号传感器检测踏板的制动力，蓄能器压力传感器检测蓄能器处的制动液的压力，轮缸压力传感器检测轮缸处制动液的压力，转速传感器检测汽车车轮的工作转速，车速传感器检测汽车行驶的速度；

S2：集成控制器接收踏板信号传感器、蓄能器压力传感器、轮缸压力传感器、车速传感器和转速传感器检测到的信号，根据检测到的信号经过分析处理选择开启不制动模式、低速制动模式、高速制动模式或紧急制动模式；

当集成控制器未接收到踏板传感器信号时，开启不制动模式，集成控制器控制摩擦制动系统中的轮缸液压阀关闭，控制电磁制动器线圈(12)不通电，控制发电机线圈(14)与电磁制动器之间连接的电子开关断开，同时控制发电机线圈(14)与车载电瓶之间连接的电子开关也断开；

当集成控制器接收到踏板信号传感器和转速传感器的信号后，且当车轮的工作转速为低速时，集成控制器控制摩擦制动器和永磁发电机不工作，并根据采集的车速信号计算出制动力矩、控制电磁制动器线圈(12)电流大小，从而控制电磁制动力大小；

当集成控制器接收到踏板压力传感器和转速传感器的信号后，且当车轮的工作转速为高速信号时，集成控制器同时接通永磁发电机和电磁制动器，发电机输出的电压通过整流、滤波、稳压后经过电子开关给电磁制动器供电，多余电能存储到车载电瓶中，在发电机输出的电能不足以供给电磁制动器使用时，车载电瓶向电磁制动器补充供电，当电机制动力和电磁制动力之和达不到目标制动力时，集成控制器开启摩擦制动器并控制摩擦制动器制动力保持不变，通过调整电磁制动器线圈电流的大小来保证总制动力的需求；

当集成控制器接收到踏板信号传感器的紧急制动信号时，集成控制器以保持车轮滑动率在20％为控制目标，根据车速信号、制动踏板信号和转速信号计算出摩擦制动力、电磁制动力和电机制动力承担总制动力的比例大小，根据计算结果决定向电磁制动器输出电流的大小，当集成控制器检测到的车轮转速达到永磁发电机工作转速时，接通永磁发电机到电磁制动器之间的电子开关，集成制动器根据永磁发电机输出的电压信号和电磁制动器所需的电流大小判断是否需要接通电子开关，使车载电瓶向电磁制动器补充供电。