1.欠驱动多杆式智能化茶叶连续振动理条机，其特征在于：包括机架、床身和用于实现茶叶连续振动理条的欠驱动多杆水平振动系统、用于为适应不同种类和采摘时期的茶叶在振动理条过程中振幅调节的振幅实时调节系统、用于控制茶叶振动理条时间的锅槽垂直角度实时调节系统、用于改变茶叶在锅槽中运动轨迹，以提高茶叶理条质量的锅槽振动方向调节结构、用于提高能源利用率的炉锅一体化锅槽；用于茶叶流量控制的动态流量秤重系统；用于通过对加热温度、振动频率和振幅的调节，实现茶叶连续振动理条智能化加工的茶叶连续振动理条智能化控制系统；所述的欠驱动多杆水平振动系统，振幅实时调节系统，锅槽振动方向调节系统，炉锅一体化锅槽，安装在床身上，动态流量秤重系统安装在机架上，床身和机架通过锅槽垂直角度实时调节系统相连；欠驱动多杆水平振动系统驱动的炉锅一体化锅槽在往复振动过程中，锅槽正向运动与反向运动速度极值不同；

所述的欠驱动多杆水平振动系统由曲轴、摇杆、T型中心滑套、T型移动滑块及炉锅一体化锅槽和圆柱滚动导轨副组成，其中曲轴垂直安装于床身上，其中一端与驱动电机通过带传动实现动力传递，另一端通过轴承与水平布置的摇杆一端端部连接；T型中心滑套套装在摇杆的中部，其垂直轴安装于轴承座内，轴承座与曲轴的中心距可调节；T型移动滑块套装在摇杆的另一端，其垂直轴通过轴承与锅槽架连接；锅槽架的四角配有轴承座，与圆柱滚动导轨副连接；电机带动曲轴转动，曲轴带动摇杆在绕T型中心滑套垂直轴往复摆动，通过位于摇杆端部的T型移动滑块带动锅槽架沿圆柱滚动导轨副确定的运动方向往复振动，同时，曲轴运动产生的摇杆在T型中心滑套和T型移动滑块内沿自身轴线轴向往复运动，不影响锅槽架的运动；

所述的振幅实时调节系统由轴承座、滑动导轨副、连杆和电动缸组成，其中T型中心滑套的垂直轴安装于轴承座内，轴承座安装在滑动导轨副上，滑动导轨副中的滑动板通过连杆与电动缸的动力输出端连接，滑动导轨副的固定板及电动缸固定端与机架连接；振幅实时调节系统沿摇杆方向距离曲轴轴线一定距离安装在床身上，电动缸通过连杆驱动装有T型中心滑套的滑动板沿滑动导轨副安装确定的方向运动，在曲轴偏心量不变的情况下，改变T型中心滑套垂直轴与曲轴的中心距，对摇杆摆动角度进行调节，从而改变锅槽架沿圆柱滚动导轨运动的振幅；

所述的锅槽垂直角度实时调节系统由机架、床身、第一连接板，第二连接板,铰链轴、支座以及电动缸组成，其中第一连接板和第二连接板的一端，以及电动缸的动力输出端通过铰链轴滑动连接，第一连接板的另一端通过铰链轴和床身的一端连接，床身的另一端通过轴套和铰链轴与机架连接，第二连接板的另一端通过铰链轴和支座与机架连接，电动缸的另一端通过支座与床身连接，当电动缸运动时，第一连接板和第二连接板之间的夹角发生变化，由于第二连接板一端位置固定，第一连接板带动床身绕床身和机架连接点转动，从而实现安装在床身上的锅槽实现水平角度的调节；

所述的锅槽振动方向调节结构为可根据做茶工艺需要确定炉锅一体化锅槽振动方向与茶叶流动方向的夹角安装欠驱动多杆水平振动系统中的圆周滚动导轨副；

所述的炉锅一体化锅槽由通过轻量化设计的锅槽架、隔热层、电热管支架、电热管、锅槽、横梁组成，其中锅槽架采用成型后的钢板焊接而成，锅槽由与锅槽架焊接连接的电热管支架支撑，安装在锅槽架中间，锅槽架上装有三根横梁，两端横梁上焊有第一销轴，中间横梁上焊有第二销轴，第一销轴和第二销轴分别插入锅槽顶部的防挂茶杆孔中，实现锅槽的安装定位，同时既可保证锅槽在加热过程中由于热胀冷缩引起的轴向位移，又可对锅槽在加热过程中横向变形进行约束；除锅槽外，锅槽架和锅槽之间的空间铺设有隔热层，电热管被固定在电热管支架中间，与锅槽底面及隔热层保持一定的距离，其中隔热层表面为镜面不锈钢板，中间为石棉板，底面为铝板，利用镜面不锈钢热反射的特点，将电热管背向锅槽部分的热能反射到锅槽上，利用不锈钢导热性能差和石棉板的隔热性能，减少热量的外泄，以提高能源的利用率；利用铝板重量轻，刚度好的特点，保证隔热层的刚度；

所述的动态流量秤重系统由匀叶装置和动态流量称组成；所述的动态流量秤重系统安装于机架前方，并与茶叶理条机的智能化控制系统相连接，通过控制系统可以设定、调节理条过程中的茶叶实时流量，达到流量可调、流量精确稳定的目的。

2.如权利要求1所述的欠驱动多杆式智能化茶叶连续振动理条机，其特征在于：所述的炉锅一体化锅槽在欠驱动多杆水平振动系统驱动下，其往复运动速度方程为：

式(1)中的L1为曲轴轴线至振幅实时调节系统中轴承座轴线的距离；L0为曲轴轴线至T型移动滑块的距离；R为曲轴偏心距；

锅槽在往复运动过程中，正向运动的速度极值大于反向运动的速度极值，正向运动和反向运动速度的不一致导致当锅槽正方向运动时，锅内茶叶获得较大的正向旋转能量；当锅槽反方向运动时，锅内茶叶获得较小的反向旋转能量，这使得茶叶搓的更为紧实，有利于茶叶理条质量的提高；锅槽正向运动速度极值和锅槽反向运动速度极值比方程为：根据式(2)，通过改变曲轴轴线至T型移动滑块的距离L0和曲轴偏心距R，可以改变锅槽正向运动速度与锅槽反向运动速度极值比。

3.如权利要求2所述的欠驱动多杆式智能化茶叶连续振动理条机，其特征在于：所述的智能化控制系统，通过内置的智能控制模型，在茶叶流量波动时，对加热温度、振动频率和振幅进行实时调节，从而使茶叶生产质量达到稳定的目的；

内置的智能控制模型采用模糊控制和人工神经网络相结合的模糊神经推理的思想，利用T-S模型，对理条机中的多种控制参数进行调整，控制模型为：

(ΔT,Δf,Δa)＝fuzzynet(Δq,T)  (3)

理条机的智能化控制系统设有通信接口，作为茶叶自动化生产线的一个智能加工单元，接入茶叶自动化生产线的主控制系统，实现茶叶生产的全程连续化。

4.如权利要求3所述的欠驱动多杆式智能化茶叶连续振动理条机，其特征在于：所述的振幅实时调节系统的振幅调节范围为40-80毫米；所述的锅槽垂直角度实时调节系统的调节范围为0-5°；所述的锅槽振动方向调节结构的调节范围为垂直于茶叶流动方向±10°。