1.一种基于麦克纳姆轮的摇杆式全方位移动平台，包括主车体(1)、左旋麦克纳姆轮组件(3)和右旋麦克纳姆轮组件(5)，其特征在于：还包括摇杆悬架一(2)、摇杆悬架二(15)和平衡机构(6)；所述的摇杆悬架一(2)和摇杆悬架二(15)的结构呈左右对称，二者对称地布置在主车体(1)的左右两侧，所述的摇杆悬架一(2)和摇杆悬架二(15)的中部分别与主车体(1)左右两侧以转动副相铰联，且两个转动副同轴线；所述的平衡机构(6)呈左右对称设置，由呈几何对称的横摇杆(8)以及呈左右对称的侧连杆一(9)和侧连杆二(11)组成，横摇杆(8)的中部与主车体(1)一端的中部以转动副(10)相铰联，且该转动副轴线处于主车体左右对称面上，横摇杆(8)的左右两端分别与侧连杆一(9)和侧连杆二(11)的一端以球副相铰联，侧连杆一(9)和侧连杆二(11)的另一端分别与左右两侧的摇杆悬架一(2)和摇杆悬架二(15)以球副相铰联，且铰联位置左右对称；所述的左旋麦克纳姆轮组件(3)由左旋麦克纳姆轮(3-1)与驱动单元(3-2)联接而成，所述的右旋麦克纳姆轮组件(5)由右旋麦克纳姆轮与驱动单元联接而成；所述的摇杆悬架一(2)的前后两端分别固定有两种不同旋向的麦克纳姆轮组件，所述的摇杆悬架二(15)的前后两端分别固定有两种不同旋向的麦克纳姆轮组件，且摇杆悬架一(2)和摇杆悬架二(15)的同端的麦克纳姆轮组件的麦克纳姆轮旋向相反。

2.根据权利要求1所述的基于麦克纳姆轮的摇杆式全方位移动平台，其特征在于：所述的平衡机构(6)的横摇杆(8)的中部与主车体(1)构成的转动副(10)的轴线垂直于主车体(1)的前视投影面；侧连杆一(9)和侧连杆二(11)呈上下方向设置，侧连杆一(9)和摇杆悬架一(2)相铰联的球副(13)的位置与摇杆悬架一(2)中部的转动副4的轴线在摇杆悬架一(2)的前后水平方向存在一定的偏距；侧连杆二(11)和摇杆悬架二(15)之间的连接结构与侧连杆一(9)和摇杆悬架一(2)的连接结构对称。

3.根据权利要求1所述的基于麦克纳姆轮的摇杆式全方位移动平台，其特征在于：所述的平衡机构(6)的横摇杆(8)的中部与主车体(1)构成的转动副(10)的轴线垂直于主车体(1)的上视投影面，侧连杆一(9)和侧连杆二(11)呈前后方向设置，侧连杆一(9)和摇杆悬架一(2)相铰联的球副(13)的位置与摇杆悬架一(2)中部的转动副4的轴线在摇杆悬架一(2)的竖直方向存在一定的偏距；侧连杆二(11)和摇杆悬架二(15)之间的连接结构与侧连杆一(9)和摇杆悬架一(2)的连接结构对称。