1.一种平面并联三维力传感器，其特征在于：固定环外环面上均布有三组对称的三角切口槽，且每组两切口槽底延长面的夹角是120°，每组三角切口槽与它们所夹的外环面近似呈等腰梯形，每组三角切口槽底均设有中心线与其垂直且孔径由外向内缩小的阶梯形通孔，并且每组两个阶梯形通孔中心线的延长线交点不过固定环内环的圆心，上述阶梯形通孔另一端开口位于固定环内环面的三角切口槽上，内环面上设有与外环面对应的三组近似呈等腰梯形切口槽，且作为梯形的两个腰与外环面上的等腰梯形的两个腰平行，固定环内环面内设有环形测力环，其外环面设有与固定环内环三组三角切口槽对应的三个梯形凸台，且每个梯形凸台两侧面夹角为120°，在该梯形凸台两个侧面各设一个柱形槽孔，该柱形槽孔与固定环阶梯形通孔同中心线，上述每个固定环阶梯形通孔及与其对应的测力环柱形槽孔内均设有测力分支，并且一组两个测力分支对称分布，该测力分支的垫板置于测力环柱形槽孔内，与其相邻的钢珠大部分也位于测力环柱形槽孔内，通过连接头A与钢珠相邻的单维力传感器位于固定环的阶梯形通孔内，并通过连接头B与卡在通孔阶梯上的预紧螺栓连接，固定环一个端面设有与其连为一体的环形端板，其内径大于测力环外径，其外径大于固定环外径的部分设有连接用的通孔；上述固定环另一个端面设有将其与测力环覆盖的盖板，该盖板外径等于固定环外径，内径比测力环内径大10mm，该盖板通过设在其上的通孔及固定环上的螺孔由紧固件连接。

2.根据权利要求1所述的平面并联三维力传感器，其特征在于：测力分支圆柱形垫板一侧设有球窝，其与相邻的钢珠对应，钢珠又与连接头A一侧的球窝对应，该连接头A与单维力传感器一端螺纹连接，该单维力传感器另一端与连接头B螺纹连接，连接头B表面设有六角形凹槽，其与预紧螺栓的六角形柱相配合组成测力分支。

3.根据权利要求2所述的平面并联三维力传感器，其特征在于：钢珠外面设有内径与钢珠对应外径及柱形槽孔内径相对应的钢珠保护圈。