1.一种劣质钵苗剔除包裹式夹持末端执行器，其特征在于，从上至下依次包括：苗铲下压执行部件（1）、气缸固定支架部件（2）和夹紧苗铲执行部件（4），苗铲滑动执行部件（3）的四个结构相同苗铲杆，分别安装在苗铲下压执行部件（1）、气缸固定支架部件（2）和夹紧苗铲执行部件（4）之间，其四个苗铲均位于夹紧苗铲执行部件（4）下方。

2.根据权利要求1所述一种劣质钵苗剔除包裹式夹持末端执行器，其特征在于，所述苗铲下压执行部件（1），包括：施力板（5）、四个轴承支架固定圈、四个轴承支架、四个固定销、四个轴承和下压气缸（10）；

施力板（5）是一块正方形压板，下压气缸（10）的气缸杆安装在施力板（5）下面中心处，施力板（5）四边中心位置分别对称开有长槽，每个长槽均与各自的边相垂直，四个轴承支架的一端穿过各自的长槽，分别用轴承支架固定圈固接，四个轴承支架的另一端均开有凹槽，凹槽内均装有轴承，分别用固定销（8）与轴承形成转动副。

3.根据权利要求1所述一种劣质钵苗剔除包裹式夹持末端执行器，其特征在于，所述气缸固定支架部件（2），包括：四组上导管支座、气缸固定支撑板（12）和两组下导管支座；

气缸固定支撑板（12）是一块呈“凸”字形板，“凸”字形板的小方形靠外沿开有用于安装在移栽机三自由度机械臂上的小孔，苗铲下压执行部件（1）的下压气缸（10）的无杆端面与“凸”字形板的大方形中心固接，“凸”字形板的四边开有与苗铲下压执行部件（1）中的施力板（5）四边长槽相对应的长槽，“凸”字形板的大方形上表面的四个长槽两侧边分别装有一组上导管支座（11），“凸”字形板的大方形下表面沿小方形方向的两个长槽两侧边分别装有一组下导管支座。

4.根据权利要求1所述一种劣质钵苗剔除包裹式夹持末端执行器，其特征在于，所述苗铲滑动执行部件（3），由四个结构相同的苗铲杆组成；每个苗铲杆均包括：苗铲（14）、长导杆（15）、苗铲杆导管（17）、复位弹簧（18）、两个定位挡圈和轴承压板（20）；长导杆（15）下端与梯形苗铲（14）下底的连接杆固接，苗铲杆导管（17）的两端分别有方形导管封盖，长导杆（15）上端穿过苗铲杆导管（17）内的复位弹簧（18）直至苗铲杆导管（17）外，复位弹簧（18）的一端顶在靠近苗铲一侧的方形导管封盖上，复位弹簧（18）的另一端顶在位于长导杆（15）上的定位挡圈上，位于苗铲杆导管（17）外的长导杆（15）上依次固接有另一定位挡圈和轴承压板（20）。

5.根据权利要求1所述一种劣质钵苗剔除包裹式夹持末端执行器，其特征在于，所述夹紧苗铲执行部件（4），包括：苗铲夹紧气缸（21）、延伸臂（22）和两个连接支架；苗铲夹紧气缸（21）无杆法兰端与气缸固定支撑板（12）下表面中心固接，苗铲夹紧气缸（21）有杆端与延伸臂（21）中心固接，延伸臂（21）两端分别与各自连接支架的一端转动副连接；

苗铲滑动执行部件（3）中的两个苗铲杆导管（17）对称插入各自大方形“凸”字形板对称的两个长槽内，靠近苗铲一侧的两个方形导管封盖与各自连接支架的另一端转动副连接，另一侧的两个方形导管封盖与气缸固定支撑板（12）上各自对称的导管支座转动副连接，两根长导杆上的轴承压板上的凹槽分别与各自两个轴承支架的另一端的轴承滑动连接；苗铲滑动执行部件（3）中的另外两个苗铲杆导管（17）对称插入各自大方形“凸”字形板对称的另外两个长槽内，靠近苗铲一侧的另外两个方形导管封盖与各自另外连接支架的另一端转动副连接，另一侧的另外方形导管封盖与气缸固定支撑板（12）上各自对称的导管支座（11）转动副连接，另外两根长导杆上的轴承压板上的凹槽分别与另外各自两个轴承支架的另一端的轴承滑动连接。