1.无线光通信中信标光光斑稳定定位实现方法，其特征在于，信标光光斑稳定定位方法如下所示：

1)通过运动控制器控制万向架在一定的视场内扫描，完成调整信标光接收天线指向信标发射端，确定初始调整的运动扫描方式并计算扫描步长；

其中，扫描步长取接收端光学天线视场的4/5，即

步长a＝0.8*(CCD视场的最小值/平行光管焦距)＝20.32μrad，取整数值并加1，步长a取21μrad；

2)信标光图像的处理；当接收端接收天线通过扫描后，目标处于接收端CCD视场内时，在图像处理器中进行信标光图像的处理，计算出当前帧图像的阈值F；

3)信标光光斑质心预提取，获取当前帧质心(x(k),y(k))；若目标区域为(N,N)，则光斑质心位置为：

其中xi,j和yi,j分别为目标区域中像元(i,j)的横纵坐标，f(i,j)为像元(i,j)的灰度值；

4)：光斑质心滤波稳定处理；按照所述步骤2)、所述步骤3)可以求得当前帧的光斑坐标实际值和前一帧光斑坐标实际值，由于光斑在视场内的运动可分解为x和y轴的运动，且存在速度信息；考虑到进行光斑质心预测时，各信息需要使用向量表示：x(k)',y(k)'分别表示k时刻在X、Y轴上的速度；

为k时刻的状态向量，其包含光斑位置及速度信息；

为状态转移矩阵

为观测矩阵

为系统噪声，W(k)∈N(0,Q(k))，Q(k)为系统噪声方差；

为观测噪声，V(k)∈N(0,R(k))，R(k)为观测噪声方差；

则可得到该滤波预测算法的状态方程和量测方程，如下：

5)根据上一帧的预测值，求出当前帧预测初步值为：

6)求出误差协方差预测方程：

P(k|k-1)＝A(k)P(k-1)A(k)T+Q(k-1)

7)求出预测滤波增益

H(k)＝A(k)P(k|k-1)C(k)T[C(k)P(k|k-1)C(k)T+R(k)]

8)修正预测值及误差协方差矩阵

P(k)＝P(k|k-1)[1-H(k)C(k)]

9)当信标光目标存在于接收端视场内时，则将修正后的 作为实际质心坐标输出；

而当强大气湍流导致光强起伏严重时，致使接收端的信标光起伏严重，甚至使目标提取失败时，可采用 作为实际质心坐标输出。

2.根据权利要求1所述的无线光通信中信标光光斑稳定定位实现方法，其特征在于，在步骤2)信标光图像的处理前，通过手动方式完成调整信标光接收天线指向信标发射端。

3.根据权利要求1所述的无线光通信中信标光光斑稳定定位实现方法，其特征在于，信标光图像处理采用中值加权滤波处理后，再采用自适应阈值分割法进行图像二值化处理，并计算出当前帧图像的阈值F。

4.应用权利要求1-3任一项所述无线光通信中信标光光斑稳定定位实现方法的无线光通信中信标光光斑稳定定位系统，其特征在于，包括接收天线、万向架、CCD传感器、图像处理器和运动控制器；信标光光源经发射天线发射，由位于万向架前端的接收天线接收，万向架后端连接有CCD传感器，CCD传感器与图像处理器、运动控制器依次相连；

接收天线用于接收经大气传输的信标光，其采用300mm焦距的全不锈钢材质的平行光管；

万向架用于调整信标光接收端的对准方向，保证信标光有效的入射在CCD传感器的视场上；万向架为带有X轴和Y轴的二轴转台，X轴和Y轴均配有二相混合式直流步进电机，所述万向架在X轴上可进行360度旋转，Y轴上可进行0-80度旋转；所述万向架还带有手轮调整机构；

CCD传感器用于接收入射信标光的图像；图像处理器用于对CCD传感器接收的图像进行处理，完成信标光光斑质心的定位；运动控制器用于调整信标光接收端的对准方向，使接收端天线实时对准信标光发射端。

5.根据权利要求4所述的无线光通信中信标光光斑稳定定位系统，其特征在于，CCD传感器采用黑白面阵CCD，有效像素数为752×582，感光面积为1/3英寸，采样频率25帧/秒，具有强光抑制功能，自动增益自定义，视场16mrad(水平方向)×12mrad(俯仰方向)。

6.根据权利要求4所述的无线光通信中信标光光斑稳定定位系统，其特征在于，图像处理器采用TI C6000系列DSP。

7.根据权利要求4所述的无线光通信中信标光光斑稳定定位系统，其特征在于，运动控制器以TI C2000系列DSP为核心构成运动控制板，同时配备DMD402A型细分电机驱动器，实现运动转台的亚微弧度级调整。