1.一种齿轮动态传动误差计算方法，其特征在于，包括以下步骤：A、获取参数值；

B、计算碰撞时间间隔Δti；

C、比较碰撞时间间隔Δti和时间步长Δt的大小，如果Δt＜Δti，则进入步骤D；如果Δt≥Δti，则进入步骤G；

D、以时间步长Δt为步长来计算相对位移x(n+1)，如果相对位移x(n+1)的绝对值|x(n+1)|小于或等于齿侧间隙，则进入步骤J；如果相对位移x(n+1)的绝对值|x(n+1)|大于齿侧间隙L，则缩小时间步长Δt然后进入步骤E；

E、比较时间步长Δt和最小时间步长tmin，如果时间步长Δt大于或等于最小时间步长tmin，则进入步骤D；如果时间步长Δt小于最小时间步长tmin，则进入步骤F；

F、以最小时间步长tmin为步长计算相对位移

然后进入步骤J；

G、以碰撞时间间隔Δti为步长来计算相对位移x(n+1)，如果相对位移x(n+1)的绝对值|x(n+1)|小于或等于L-ε，则进入步骤J；如果相对位移x(n+1)的绝对值|x(n+1)|小于或等于L+ε且相对位移x(n+1)大于L-ε，则进入步骤I；如果相对位移x(n+1)大于L+ε，则减小碰撞时间间隔Δti，然后进入步骤H；

H、比较碰撞时间间隔Δti和最小时间步长tmin的大小，如果碰撞时间间隔Δti大于或等于最小时间步长，则返回步骤G；如果碰撞时间间隔Δti小于最小时间步长tmin，则取最小时间步长为步长，即t(n+1)＝t(n)+tmin，然后进入步骤I；

I、计算相对位移 使步长数n增大1，再取碰撞时间常

数∈Δt为步长，即t(n+1)＝t(n)+∈ Δt，计算相对速度为： 计算相对位移为：x(n+1)＝x(n)，然后进入步骤J；

J、判断t(n+1)是否大于M×Tf，如果是，则结束计算，如果否，则步长数n增大1然后返回步骤B；

ε为误差小量，M为周期数，Tf为激励周期，t(n)为第n个时间采样点，x(n)为第n个相对位移。

2.根据权利要求1所述的齿轮动态传动误差计算方法，其特征在于，步骤B中，所述碰撞时间间隔计算方式如下：式 中，

Δti取两个值中最小的正实数，Rbg为从动轮的

基圆半径，Rbp为主动轮的基圆半径，Tm为外载荷力矩的均值与从动轮转动惯量的比值，Tp为外载荷力矩的波动部分与从动轮转动惯量的比值，ω为外载荷力矩的频率，t0为系统初始时间，k为由于油膜引起的在齿轮副接触正面和侧面的啮合刚度的和与从动轮转动惯量的比值，c为由于油膜引起的在齿轮副接触正面和侧面的啮合阻尼的和与从动轮转动惯量的比值。

3.根据权利要求2所述的齿轮动态传动误差计算方法，其特征在于，计算碰撞事件间隔Δti时，如果Δti无正实数，则直接判定Δti＜Δt。

4.根据权利要求1或2或3所述的齿轮动态传动误差计算方法，其特征在于，步骤D2

中，缩小时间步长的具体操作为：将Δt减小Δt。

5.根据权利要求1或2或3所述的齿轮动态传动误差计算方法，其特征在于，步骤D中，减小碰撞时间间隔的具体操作为：将Δti减小