1.一种车辆防追尾系统的控制方法，其特征在于，所述车辆防追尾系统包括数据采集单元(1)、防追尾等级选择单元(2)、ECU中央控制单元(3)和警示单元(4)；所述数据采集单元(1)包括车载雷达(102)和自车传感器(101)；所述警示单元(4)包括灯光显示装置(401)、声音报警装置(402)和防撞缓冲装置(403)，所述防撞缓冲装置(403)安装在汽车尾部(5)底盘一可容纳空间内，用于减少后方车辆对自车的冲击；所述ECU中央控制单元(3)分别与数据采集单元(1)、防追尾等级选择单元(2)和警示单元(4)连接；

所述车辆防追尾系统的控制方法包括以下步骤：

1)首先驾驶员根据车外的能见度，天气情况，以及路面潮湿度设置所述防追尾等级，当下雨、下雪、雾霾天气时，将选择高等级；当天气一般，但是路面不错时选择中等级；当天气晴朗，能见度较高的时选择低等级；

2)通过所述车载雷达来实时检测后方车辆的相对速度、相对加速度和相对距离并且通过计算，得出自车防追尾的安全等级，所述警示单元根据不同的安全等级执行不同的指令，具体包括以下步骤：①通过所述车载雷达监测出后方物体的相对速度vrel、相对加速度arel和相对距离s，通过传感器测出自车现有的速度v、加速度a，计算出后方物体的绝对速度vj，vj＝v+vrel，和绝对加速度aj＝a+arel；

②若vj＜v，则自车没有被追尾的危险，属于安全状态；

③若vj≥v，a＞aj，其中：

s0＝[v×(v-vj)/(a-aj)+1/2×a×(v-vj)2/(a-aj)2]-vj×(v-vj)/(a-aj)-1/2×aj×(v-vj)2/(a-aj)2s0为vj≥v，a＞aj情况下一级危险的安全距离；

若s＞s0，则自车属于安全状态；

若s≤s0，则自车属于一级危险，有被后车追尾的危险，所述灯光显示装置将自动闪烁，提醒后车注意；

当所述灯光显示装置闪烁之后，后车仍然不采取减速措施，s1为该情况下二级危险的安全距离，s1＝v(ta+ts/2)+v2/2a1+d1

其中：

ta：制动力协调时间；

ts：制动力增长时间；

a1：汽车在路面上最大加速度；

d1：两车停止时的相对距离；

若s＞s1时，则自车属于安全状态；

若s≤s1时，自动启动所述声音报警装置，提醒驾驶员注意后方车辆，采取必要的加速措施；

若驾驶员在所述声音报警装置提示之后，仍然没有采取必要措施，s2为该情况下三级危险的安全距离，若s＜s2，自车自动弹出所述防撞缓冲装置，来减少追尾车辆对后排乘客的冲击，最大限度的保护后排乘客的安全；

④vj≥v，a≤aj，s3表示该情况下一级危险的安全距离；

其中：

tr：驾驶员反应时间；

ta：制动力协调时间；

ts：制动力增长时间；

a1：汽车在路面上最大加速度；

d1：两车停止时的相对距离；

若s＞s3，则自车没有被追尾的危险，属于安全状态；

若s≤s3，则自车处于一级危险距离，所述灯光显示装置自动闪烁，提醒后车注意；

当所述灯光显示装置闪烁之后，后车仍旧不采取减速措施，s4为该情况下二级危险的安全距离，s4＝v(ta+ts/2)+v2/2a1+d1

其中：

ta：制动力协调时间；

ts：制动力增长时间；

a1：汽车在路面上最大加速度；

d1：两车停止时的相对距离；

若s＞s4，则自车没有被追尾的危险，属于安全状态；

若s≤s4时，启动所述声音报警装置，提醒驾驶员注意后方车辆，采取必要的加速措施；

若驾驶员在所述声音报警装置提示之后，仍然没有采取必要措施，s2为该情况下三级危险的安全距离，若s＜s2，自车自动弹出所述防撞缓冲装置，来减少追尾车辆对后排乘客的冲击，最大限度的保护后排乘客的安全。

2.根据权利要求1所述的一种车辆防追尾系统的控制方法，其特征在于，当vj＞40km/h，s2＜0.7m时，自车自动弹出所述防撞缓冲装置，来减少追尾车辆对后排乘客的冲击，最大限度的保护后排乘客的安全。

3.根据权利要求1所述的一种车辆防追尾系统的控制方法，其特征在于，所述汽车在路面上最大加速度a1，在驾驶员设定的不同防追尾等级下设定的值也不同，高等级时a1＝5m/s2，中等级时a1＝6m/s2，低等级时a1＝8.5m/s2。

4.根据权利要求1所述的一种车辆防追尾系统的控制方法，其特征在于，所述两车停止时的相对距离d1，在驾驶员设定的不同防追尾等级下设定的值也不同，高等级时d1＝5m，中等级时d1＝4m，低等级时d1＝3m。

5.根据权利要求1所述的一种车辆防追尾系统的控制方法，其特征在于，所述驾驶员反应时间tr，在驾驶员设定的不同防追尾等级下设定的值也不同，高等级时tr＝1.7s，中等级时tr＝1.5s，低等级时tr＝1.2s。

6.根据权利要求1所述的一种车辆防追尾系统的控制方法，其特征在于，所述防撞缓冲装置(403)包括防撞杆套(4031)、弹簧(4032)、防撞杆纵杆(4033)、电磁开关(4034)和防撞杆横杆(4037)；所述防撞杆纵杆(4033)套在所述防撞杆套(4031)内，所述防撞杆纵杆(4033)一端固定在所述防撞杆横杆(4037)上，另一端通过所述弹簧(4032)与所述防撞杆套(4031)底部连接；所述电磁开关(4034)固定在所述防撞杆纵杆(4033)上，所述电磁开关(4034)上固定有限位锁紧块(4035)，所述防撞杆套(4031)上设有限位锁紧孔(4036)，所述限位锁紧块(4035)卡在所述限位锁紧孔(4036)当中。

7.根据权利要求6所述的一种车辆防追尾系统的控制方法，其特征在于，所述防撞杆纵杆(4033)为吸能材料做的缓冲杆。

8.根据权利要求1所述的一种车辆防追尾系统的控制方法，其特征在于，所述车载雷达(102)为毫米波雷达。