1.一种可变构型机械手掌，包括安装底座(1)，所述安装底座(1)上分别安装连杆

1(2)，连杆2(3)，连杆3(4)，连杆4(5)；所述连杆1(2)与所述手指安装板1(6)通过铰链链接在一起，所述连杆2(3)与所述手指安装板2(7)通过铰链链接在一起，所述连杆3(4)与所述手指安装板3(8)通过铰链链接在一起，所述连杆4(5)与所述手指安装板4(9)通过铰链链接在一起；所述手指安装板1(6)与所述手指安装板2(7)通过铰链连接在一起，所述手指安装板3(8)与所述手指安装板4(9)通过铰链连接在一起；所述手指安装板1(6)上安装所述自适应柔软手指1(10)，所述手指安装板2(7)上安装所述自适应柔软手指2(11)，所述手指安装板3(8)上安装所述自适应柔软手指3(12)，所述手指安装板4(9)上安装所述自适应柔软手指4(13)；所述连杆1(2)与所述齿轮1(14)固连在一起，所述连杆2(3)与所述齿轮2(15)固连在一起，所述连杆3(4)与所述齿轮3(16)固连在一起，所述连杆4(5)与所述齿轮4(17)固连在一起。

2.如权利要求1所述的一种可变构型机械手掌，其特征在于：所述安装底座(1)上分别安装连杆1(2)，连杆2(3)，连杆3(4)，连杆4(5)。

3.如权利要求1所述的一种可变构型机械手掌，其特征在于：所述连杆1(2)、所述连杆

2(3)、所述连杆3(4)、所述连杆4(5)分别与所述手指安装板1(6)、所述手指安装板2(7)、所述手指安装板3(8)、所述手指安装板4(9)通过铰链链接在一起。

4.如权利要求1所述的一种可变构型机械手掌，其特征在于：所述手指安装板1(6)、所述手指安装板2(7)、所述手指安装板3(8)、所述手指安装板4(9)上分别安装所述自适应柔软手指1(10)、所述自适应柔软手指2(11)、所述自适应柔软手指3(12)、所述自适应柔软手指4(13)。

5.如权利要求1所述的一种可变构型机械手掌，其特征在于：所述手指安装板1(6)与所述手指安装板2(7)通过铰链连接在一起，所述手指安装板3(8)与所述手指安装板4(9)通过铰链连接在一起。

6.如权利要求1所述的一种可变构型机械手掌，其特征在于：所述连杆1(2)、所述连杆2(3)、所述连杆3(4)、所述连杆4(5)分别与所述齿轮1(14)、所述齿轮2(15)、所述齿轮

3(16)、所述齿轮4(17)固连在一起。