1.一种前方目标车辆进入弯道和进行换道的辨别方法，应用于前方目标车辆进入弯道和进行换道的辨别装置，所述辨别装置包括：设置在本车前端中央的毫米波雷达、用于采集本车车速的车速传感器以及数据处理单元；所述毫米波雷达用于采集前方目标车辆与本车的相位角以及前方目标车辆与本车的相对距离，其中，所述前方目标车辆与本车的相位角指：两车连线方向与本车前进方向的夹角，所述两车连线方向指前方车里后端中央与本车前端中央连线的方向；所述数据处理单元用于根据本车车速、前方目标车辆与本车的相位角、以及前方目标车辆与本车的相对距离判断前方车辆是进入弯道还是进行换道；

其特征在于，所述辨别方法包括以下步骤：

步骤1，所述车速传感器实时采集本车车速，同时所述毫米波雷达实时采集前方目标车辆与本车的相位角、以及前方目标车辆与本车的相对距离；所述车速传感器实时将采集的本车车速发送至所述数据处理单元，所述毫米波雷达将采集的前方目标车辆与本车的相位角、以及前方目标车辆与本车的相对距离发送至所述数据处理单元；

步骤2，所述数据处理单元根据从设定时刻开始获取N个连续的采样时刻的车辆运行数据，得出所述从设定时刻开始N个连续的采样时刻前方目标车辆在预设二维直角坐标系的位置坐标；所述车辆运行数据包括本车车速、前方目标车辆与本车的相位角、以及前方目标车辆与本车的相对距离，所述预设二维直角坐标系的原点为设定时刻本车毫米波雷达所在位置，所述预设二维直角坐标系的y轴正向为本车前进方向；

步骤3，针对从设定时刻开始N个连续的采样时刻前方目标车辆在预设二维直角坐标系的位置坐标，分别进行圆弧曲线拟合、缓和曲线拟合和多项式曲线拟合；得出所述三种曲线拟合的确定系数；

步骤4，当所述多项式曲线拟合的确定系数大于所述圆弧曲线拟合的确定系数且大于所述缓和曲线拟合的确定系数时，判断前方目标车辆正在进行换道；否则，判断前方车辆正在进入弯道。

2.如权利要求1所述的一种前方目标车辆进入弯道和进行换道的辨别方法，其特征在于，在步骤2中，所述设定时刻根据以下过程进行确定：数据处理单元判断本车运行起始时刻前方目标车辆与本车的相位角是否超过设定角度阈值，如果是，则本车运行起始时刻为设定时刻，如果否，则数据处理单元在每个采样时刻判断前方目标车辆与本车的相位角是否超过设定角度阈值，将前方目标车辆与本车的相位角超过设定角度阈值的任一采样时刻作为设定时刻。

3.如权利要求1所述的一种前方目标车辆进入弯道和进行换道的辨别方法，其特征在于，在步骤2中，得出所述从设定时刻开始N个连续的采样时刻前方目标车辆在预设二维直角坐标系的位置坐标的过程为：得出从设定时刻开始第1个采样时刻前方目标车辆在预设二维直角坐标系的位置坐标(xp1，yp1)；xp1＝r1*sinθ1，yp1＝r1*cosθ1，其中，r1表示从设定时刻开始第1个采样时刻前方目标车辆与本车的相对距离，θ1表示从设定时刻开始第1个采样时刻前方目标车辆与本车的相位角；

得出从设定时刻开始第1个采样时刻本车在预设二维直角坐标系的位置坐标(xh1，yh1)，xh1＝0，yh1＝0；

令n＝2，3，...，N，得出从设定时刻开始第n个采样时刻前方目标车辆在预设二维直角坐标系的位置坐标(xpn，ypn)；xpn＝rn*sinθn，ypn＝yhn+rn*cosθn，其中，rn表示从设定时刻开始第n个采样时刻前方目标车辆与本车的相对距离，θn表示从设定时刻开始第n个采样时刻前方目标车辆与本车的相位角，yhn＝yh(n-1)+vn*Δt，yh(n-1)表示从设定时刻开始第n-1个采样时刻前方目标车辆在预设二维直角坐标系的纵坐标，vn表示从设定时刻开始第n个采样时刻本车的速度，Δt表示每两个相邻的采样时刻之间的时间间隔。

4.如权利要求1或3所述的一种前方目标车辆进入弯道和进行换道的辨别方法，其特征在于，在步骤1中，当前方目标车辆位于本车右前方时，前方目标车辆与本车的相位角为正值，当前方目标车辆位于本车左前方时，前方目标车辆与本车的相位角为负值。

5.如权利要求1所述的一种前方目标车辆进入弯道和进行换道的辨别方法，其特征在于，在步骤3中，圆弧曲线拟合的表达式为：(x1-a)2+(y1-b)2＝R2

其中，x1表示圆弧曲线的横坐标，y1表示圆弧曲线的纵坐标，a表示圆弧曲线的圆心横坐标，b表示圆弧曲线的圆心纵坐标；R表示圆弧曲线的半径；

缓和曲线拟合的表达式为：

其中，x2表示圆弧曲线的横坐标，y2表示圆弧曲线的纵坐标；l表示缓和曲线长度，l0表示缓和曲线全长，R′表示缓和曲线的曲率半径；

多项式曲线拟合的表达式为：

其中，x3表示多项式曲线的横坐标，y3表示多项式曲线的纵坐标；a1、a2、a3、a4、a5、a6分别表示多项式曲线的6个多项式系数。