1.一种盘式柔性夹持装置，其特征在于，包括：

固定盘，其中间设置有一第一通料孔；该固定盘的前端面沿圆心在所述第一通料孔的轴线上的圆周均匀地设置有若干个弧形槽；所述若干个弧形槽内分别设置有若干个扭转弹簧；

转盘，其中间设置有与所述第一通料孔对应的第二通料孔；且该转盘沿圆心在所述第二通料孔的轴线上的圆周均匀地设置有三个弧形通孔；

滑柱，若干个该滑柱的后端分别固定设置于所述若干个扭转弹簧的中部，且该若干个滑柱的前端分别固定设置于所述转盘的后端面；

铰接柱，三个该铰接柱的后端固定设置于所述固定盘上，且该三个铰接柱分别活动卡嵌于所述三个弧形通孔内；

夹持片，三个该夹持片的外端分别设置于所述转盘的前端面的同一圆周上，且该三个夹持片的中部分别与所述三个铰接柱的前端铰接；该三个夹持片的内端用于共同夹持物体；以及推动机构，其包括一伺服电机以及一连杆机构，所述伺服电机通过所述连杆机构与所述转盘连接，以驱动所述转盘进行转动。

2.根据权利要求1所述的盘式柔性夹持装置，其特征在于，所述夹持片用于夹持物体的侧面为圆弧面。

3.根据权利要求1所述的盘式柔性夹持装置，其特征在于，所述弧形槽的数量为三个。

4.根据权利要求1所述的盘式柔性夹持装置，其特征在于，所述连杆机构包括：第一连杆，其一端与所述转盘铰接；

以及第二连杆，其一端与所述第一连杆的另一端铰接，且该第二连杆的另一端与所述伺服电机通过一减速器连接。