1.一种侧隙可调式内啮合鼓形蜗杆传动慢驱装置，其特征在于：包括外转子永磁电机、变齿厚内齿轮、法兰和箱体，所述箱体为一端开口另一端封闭的圆柱筒状，外转子永磁电机通过高度可调的支架固定在箱体内，变齿厚内齿轮转动安装在箱体内，且外转子永磁电机的外转子与变齿厚内齿轮啮合形成侧隙可调式内啮合鼓形蜗杆传动副，法兰与变齿厚内齿轮外端面固定连接，将箱体的开口端封闭。

2.根据权利要求1所述的侧隙可调式内啮合鼓形蜗杆传动慢驱装置，其特征在于：所述外转子永磁电机包括鼓形蜗杆外转子、定子线圈和定子轴，鼓形蜗杆外转子表面为蜗杆齿面，鼓形蜗杆外转子内部有空腔，定子轴穿过鼓形蜗杆外转子，定子轴两端固定在支架上，鼓形蜗杆外转子两端通过轴承安装在定子轴上，定子线圈固定在定子轴上，且处于鼓形蜗杆外转子的空腔中，对应定子线圈在空腔内壁安装永磁体分块。

3.根据权利要求2所述的侧隙可调式内啮合鼓形蜗杆传动慢驱装置，其特征在于：鼓形蜗杆外转子的蜗杆齿面是以变齿厚内齿轮两侧齿面为母面按啮合关系包络形成。

4.根据权利要求3所述的侧隙可调式内啮合鼓形蜗杆传动慢驱装置，其特征在于：所述变齿厚内齿轮为两侧齿面倾角不等的平面齿内齿轮，且其轮齿沿轴向呈楔形；或为两侧齿面螺旋角不等的渐开线内齿轮，且其轮齿沿轴向呈楔形；或为两侧齿面螺旋角不等的圆弧齿内齿轮，且其轮齿沿轴向呈楔形。

5.根据权利要求3或4所述的侧隙可调式内啮合鼓形蜗杆传动慢驱装置，其特征在于：

所述箱体内底部开设与支架底部匹配的凹槽，支架底部插入凹槽中通过螺钉与箱体连接，并在箱体上对应支架底部中间的位置设置调节螺钉。

6.根据权利要求1所述的侧隙可调式内啮合鼓形蜗杆传动慢驱装置，其特征在于：所述箱体内表面沿周向设有内滚道，变齿厚内齿轮外圆周表面对应设有外滚道，内外滚道之间安装滚动体从而形成回转轴承。

7.根据权利要求1所述的侧隙可调式内啮合鼓形蜗杆传动慢驱装置，其特征在于：所述底座与法兰之间安装有密封圈和圆光栅。