1.一种基于RGB-D传感器的机器人辅助超声扫描系统，它包括Kinect传感器、机器人、超声探头、标示物和主机，其特征在于：以所述的Kinect传感器作为机器人的视觉伺服系统，在所述的机器人机械臂上夹持所述的超声探头，在所述的超声探头上固定标示物，采用机器人的视觉伺服系统同时进行RGB彩色图像和点云深度图像的采集，并将RGB彩色图像和深度图像传给主机，由主机完成图像的3D拼接、3D重构处理，获得物体的3D位置信息，根据视觉伺服系统采集的图像对，由主机对固定在超声探头的标示物进行识别和定位，根据识别定位结果计算超声探头位姿，由主机发出对机器人的控制指令,再由主机控制机器人的机械臂到达指定位置进行超声扫描操作。

2.根据权利要求1所述的基于RGB-D传感器的机器人辅助超声扫描系统，其特征在于：

所述的超声探头采用二维线性超声探头。