1.一种带清障功能的轨道式矿用输送机自动巡检小车，其特征在于：该小车包括底盘(2)、检测系统(5)、可升降检测平台(4)、清障系统(1)、小车外壳(3)、电控及通信系统；

底盘(2)由驱动机构、从动机构、制动机构与车架组成；驱动机构由直流电机(13)、减速器(14)、电机固定架(15)、联轴器(16)、轮轴(7)、轴承(8)、轴承架(9)、与主动轮(11)组成；

从动机构由轮轴(7)、轴承(8)、轴承架(9)与从动轮(10)组成；制动机构由底盘连接板(12)与电磁制动器(17)组成；车架由支撑板(6)、提手(32)、壳体固定板(33)组成；检测系统(5)由声音采集传感器(18)、烟雾及CO浓度探测器(19)、图像采集传感器(20)组成；

可升降检测平台(4)由升降杆(26)、转动机构(28)、舵机(29)组成；清障系统由超声波测距传感器(30)、弧形刮板(21)、测力传感器(22)、连接杆(23)、清障电机(24)组成；电控及通信系统由控制电路板(31)、电源(27)与无线通信模块(25)组成；

小车的主动轮(11)与从动轮(10)与轨道(34)相配合，小车与轨道(34)为轨道式配合方式；所述的主动轮(11)与从动轮(10)由承重面和导向面组成，承重面与轨道(34)的上表面相接触，导向面与轨道(34)的内侧相接触；主动轮(11)设置在小车尾部，从动轮(10)设置在小车前端；主动轮(11)与从动轮(10)相平行；直流电机(13)通过电机固定架(15)固定在小车车架的支撑板(6)上；直流电机(13)与减速器(14)相连，减速器(14)通过联轴器(16)与主动轮(11)连接；所述的电磁制动器(17)共分为两片，一片安装在底盘连接板(12)上，且底盘连接板(12)固定在小车车架的支撑板(6)上；另一片与小车的主动轮(10)固定，需要减速时电磁制动器(17)即会通电，两片制动器吸合，通过两片制动器摩擦的方式达到制动的目的；从动轮(10)通过轮轴(7)连接；轮轴(7)通过轴承(8)与轴承架(9)配合；轴承架(9)安装固定在小车车架的支撑板(6)上；

小车车架的支撑板(6)中间安装有舵机(29)，舵机(29)与转动机构(28)连接，转动机构(28)与升降杆(26)连接；升降杆(26)的端部设有检测系统(5)、无线通信模块(25)；所述检测系统(5)的声音采集传感器(18)、烟雾及CO浓度探测器(19)、图像采集传感器(20)通过无线通信模块(25)与监控固定站交互；

小车车架的四个角部安装超声波测距传感器(30)，同时，清障电机(24)安装在清障电机固定架(35)上，清障电机固定架(35)安装在支撑板(6)上；清障电机(24)的输出轴与连接杆(23)一端连接，连接杆(23)另一端与弧形刮板(21)连接；所述弧形刮板(21)上设有测力传感器(22)；通过弧形刮板(21)实现对巡检小车周围的杂物清理；壳体固定板(33)安装在小车车架的侧面处；电源(27)、控制电路板(31)分别固定在沿小车前进方向的支撑板(6)前后两端；小车的壳体上盖(36)顶部开有矩形孔，以便于升降杆(26)沿该矩形孔完成升降运动；外壳(3)边部开有电源开槽(37)，电源开槽(37)用以更换拆卸电源(27)；支撑板(6)的两侧分别设有提手(32)。

2.根据权利要求1所述的一种带式输送机自动巡检小车，其特征在于：巡检小车设有自动巡检和手动巡检两种工作模式。

3.根据权利要求1所述的一种带式输送机自动巡检小车，其特征在于：将巡检小车放置于轨道(34)上，向外侧打开小车壳体上盖(36)，可升降检测平台(4)带动检测系统(5)伸出外壳(3)，合上小车壳体上盖(36)；小车驱动机构的直流电机(13)通过减速器(14)驱动主动轮(11)运动，从动轮(10)随之运动；在运动的过程中，可升降检测平台(4)带动检测系统(5)在竖直方向的高度不断变化，从而使巡检小车能够采集带式输送机不同高度、不同部位的运行数据，所述的检测系统(5)采集带式输送机的图像、声音、烟雾及CO浓度数据；同时，超声波测距传感器(30)实时检测与前方的距离，当巡检路线上出现障碍物时，启动清障系统(1)将障碍物清除，避免小车与障碍物相撞；在完成巡检任务后，关闭驱动机构使小车停止，向外侧打开小车壳体上盖(36)，可升降检测平台(4)带动检测系统(5)缩至壳体(3)内部，合上小车壳体上盖(36)，利用提手(32)将小车挪离轨道(34)，结束巡检小车对带式输送机的巡检。