1.弹性波纹管单作用气缸驱动串联板弹簧骨架机械手，其特征是：二个相同的柔性手指左右对称地安装在手掌盘(1)的导向槽中，靠手掌盘(1)上的中心孔定位中心距，这是机械手一种结构；三个相同的柔性手指120°均布地安装在手掌盘(1)的导向槽中，靠手掌盘(1)上的中心孔定位中心距，这是机械手另一种结构；柔性手指由指根(2)、弯板(3)、厚板弹簧(4)、螺纹板(5)、压块(6)、薄板弹簧(7)、压板(8)、铰链座(9)、二力杆(10)、弹性波纹管单作用气缸(11)组成，具体是：指根(2)在手掌盘(1)的导向槽中导向，螺钉穿过指根(2)上的腰形槽，将指根(2)固定在手掌盘(1)上，指根(2)上的腰形槽用来调节柔性手指的中心距，螺钉将厚板弹簧(4)夹紧在弯板(3)和指根(2)之间；两个压块(6)分别将厚板弹簧(4)和薄板弹簧(7)夹紧在螺纹板(5)上，厚板弹簧(4)和薄板弹簧(7)在螺纹板(5)夹紧处均有腰形槽，便于调节厚板弹簧(4)和薄板弹簧(7)的实际工作长度；压板(8)上有四个螺钉的螺纹孔，用四个螺钉穿过铰链座(9)将薄板弹簧(7)紧固定在压板(8)上，薄板弹簧(7)没有孔，便于调节铰链座(9)在薄板弹簧(7)上的安装位置；二力杆(10)的两端均为铰链，分别与铰链座(9)和弹性波纹管单作用气缸(11)上的铰链支座(11a)形成铰链联结；

弹性波纹管单作用气缸(11)由底盖(1a)、橡胶垫(2a)、气缸座(3a)、卡箍(4a)、弹性波纹管(5a)、导套(6a)、直线轴承(7a)、螺纹盖(8a)、导杆(9a)、导杆座(10a)、铰链支座(11a)、压缩弹簧(12a)、尼龙调节片(13a)、弹簧盖(14a)、内六角螺钉(15a)、密封圈(16a)、直角管接头(17a)、环状纬丝(18a)、经丝(19a)组成；具体是：底盖(1a)、橡胶垫(2a)、气缸座(3a)通过螺钉固定在一起，导套(6a)上端的法兰被气缸座(3a)压紧在橡胶垫(2a)上，导套(6a)法兰下面的圆柱与气缸座(3a)的最小孔间隙配合，保证导套(6a)与气缸座(3a)的同轴度；橡胶的弹性波纹管(5a)用卡箍(4a)固定在气缸座(3a)和导杆座(10a)上；为导杆(9a)导向的直线轴承(7a)安装在导套(6a)内，螺纹盖(8a)旋在导套(6a)上，轴向固定直线轴承(7a)；导杆(9a)安装在导杆座(10a)上，压缩弹簧(12a)在导套(6a)内，内六角螺钉(15a)将尼龙调节片(13a)和弹簧盖(14a)固定在导杆(9a)上，弹簧盖(14a)压着压缩弹簧(12a)，更换不同厚度的尼龙调节片(13a)，用来调节压缩弹簧(12a)的预紧力，并可调节弹性波纹管单作用气缸(11)的行程；铰链支座(11a)安装在导杆座(10a)的对称中心上，调整弹性波纹管(5a)在导杆座(10a)上的相位角，保证铰链支座(11a)与铰链座(9)、二力杆(10)共在一个平面上；

直角管接头(17a)螺纹安装在气缸座(3a)上，直角管接头(17a)螺纹和气缸座(3a)之间有密封圈(16a)；橡胶的弹性波纹管(5a)内有起加强作用的环状纬丝(18a)，及沿着弹性波纹管(5a)轴向轮廓分布、且与环状纬丝(18a)缠绕的经丝(19a)。

2.根据权利要求1所述的弹性波纹管单作用气缸驱动串联板弹簧骨架机械手，其特征是：手掌盘(1)上有四个导向槽，一个设置在左边，其余三个设置在右边，左边的导向槽与右边的中间的导向槽左右对称，左边的导向槽与右边的上下二个导向槽120°均布，四个导向槽上有四个螺纹孔，四个螺纹孔的中心距相同。

3.根据权利要求1所述的弹性波纹管单作用气缸驱动串联板弹簧骨架机械手，其特征是：厚板弹簧(4)的形状从上到下依次为矩形、梯形和矩形，即厚板弹簧(4)中间梯形部分为变宽度。

4.根据权利要求1所述的弹性波纹管单作用气缸驱动串联板弹簧骨架机械手，其特征是：薄板弹簧(7)的形状从上到下依次为矩形、梯形、矩形和梯形，即薄板弹簧(7)的两段梯形部分为变宽度，且薄板弹簧(7)的最下端形状是曲面。