1.一种球笼保持架正反面的判别方法，其特征在于：其包括系统选择判别的特征值步骤；消除外部因素的影响步骤；修正判断基准步骤；

所述系统选择判别的特征值是将保持架两端面各圆环的内外直径大小作为特征值进行判断或将保持架端面各圆环的面积大小作为特征值进行判断；

所述保持架两端面各圆环的内外直径大小作为特征值进行判断是系统通过圆拟合的方法得到保持架正反两个端平面圆环的内直径和外直径的大小，根据每个端面内外的差值大小判别出保持架的正反面；

所述两端面正端面命名为A面，反面命名为B面，并A面端平面圆环内直径的大小为dA，外直径的大小为DA，B面端平面圆环内直径的大小为dB，外直径的大小为DB；A面内外直径的差值ΔHA＝|DA-dA|，B面内外直径的差值ΔHB＝|DB-dB|；

所述保持架端面各圆环的面积大小作为特征值进行判断是系统通过对采集到的图像进行处理得到保持架正反两个端平面圆环的面积大小，通过这两个圆环面积的大小判别出保持架的正反面；

所述消除外部因素的影响是通过采用闭环控制的方式控制亮度；

所述修正判断基准是将保持架正端面命名为A面，反面命名为B面，根据测得的特征值得到A面的面积大小为SA，B面的面积大小为SB；对n个保持架进行测量之后就可以得出A面的面积SA与B面的面积SB的离散度，所述离散度为ΔS；这n个保持架进行测量之后得出A面的面积SA与B面的面积SB的符合正态分布，A面的面积SA正态分布曲线的峰值为SA'，B面的面积SB正态分布曲线的峰值为SB'；

则

能判别出正反面的基准值为P，

(1)SA＜SB

即

判断基准值

此时能准确的判断出保持架的正反面；

(2)SA＞SB

即

① Δs取 和 中较小的一个

若 判断基准值

若 判断基准值

此时恰好能判断出保持架的正反面；

② Δs取 和 中较小的一个

判断基准值P无法确定

此时无法判断出保持架的正反面。

2.根据权利要求1所述的一种球笼保持架正反面的判别方法，其特征在于：所述这n个保持架离散度通过如下式计算而得：其中，Δs表示保持架特征值的离散度，xi表示第i个保持架的特征值，n表示保持架的个数。

3.根据权利要求1所述的一种球笼保持架正反面的判别方法，其特征在于：所述通过采用闭环控制的方式控制亮度包括以下步骤：(1)在机械手抓取工件前，摄像头读取下方图像的亮度，即灰度分布，此时读取的图像为原图像。

(2)把原图像与预先设定的基准图像进行对比，如果原图像比基准图像亮了就降低光源亮度，反之增强光源亮度。

(3)在光源亮度调节过程中摄像头不停的抓取图像，直到与基准图像亮度相同。