1. 一种基于方向余弦矩阵的Stewart并联机构杆长条件是否满足实际位形的判别方 法，所述的Stewart并联机构包括动平台、静平台及连接动、静平台的6根并联的长度可伸 缩的驱动杆，其特征在于，该方法包括如下步骤： (1) 、用方向余弦矩阵表示动平台转动，该方向余弦矩阵为正交矩阵； (2) 、建立姿态变量与杆长条件的关系式： Stewart并联机构杆长条件变量与较链点位置坐标参数表达的变量Cl:式中{Ti，r2, 0 1，02}是表达动、静平台较链点位置坐标的参数，对于给定的机构均为 常数；li~1e分别为6根驱动杆的长度，即输入量； (3) 、构造判别关系： 对于杆长条件是否满足实际的位形可采用如下方法判别： ① 对于姿态一定时，捜索其工作空间；即给定姿态变量，C为具体数值记为C。;每一步 li~1e对应于不同的的具体数值，由第（2)步可W解得Cl;如果它们能够对应于实际的位 形必须满足： Ci=C0 此时，上式为充分条件；根据此判别条件可W去除全部不存在实际位形的杆长组合，提 高了捜索效率； ② 对于位置一定，捜索其姿态空间；或是捜索整个机构的可达工作空间；每一步li~le 对应于不同的的具体数值，由第（2)步可W解得Cl;由旋转矩阵为正交矩阵可知，Cl必须满 足下式： -1《Ci《1 此时，上式为一必要条件；即不满足上式的杆长组合，一定不存在实际位形与之对应； 根据此判别条件可W去除部分不存在实际位形的杆长组合。

2. 如权利要求1所述的基于方向余弦矩阵的Stewart并联机构杆长条件是否满足实际 位形的判别方法，其特征在于： 步骤（1)中，用方向余弦表示的旋转矩阵形式如下：在此做如下定义：lx+niy= 2A lx_my= 2B ly+m^= 2D ly-nix二 2C 故应用其等价形式如下式所示：

上述公式的几个元素之间存在如下关系：