1.一种机器人关节减速器的试验台，其特征包括：驱动电机(1)、传感器(3)、被测机器人关节减速器(5)、加载器(6)、输出盘(9)、扭转弹簧(10)、转角装置(12)、转角盘(14)、角度传感器(17)、支撑架(18)和控制系统；

所述驱动电机(1)通过联轴器与被测减速器(5)的输入端相连；且所述被测减速器(5)的输入端与驱动电机(1)之间安装有传感器(3)；所述被测减速器(5)的输出端通过其上的安装孔与所述输出盘(9)的一侧端面相连；

所述输出盘(9)的另一侧端面通过所述扭转弹簧(10)与所述转角盘(14)相连；且所述输出盘(9)的输出轴末端与所述角度传感器(17)相连；

在所述输出盘(9)的外侧设置有固定盘(7)；且在所述固定盘(7)的上方设置有所述加载器(6)；且所述固定盘(7)与加载器(6)相对固定；

在所述转角盘(14)上安装有所述转角装置(12)；且所述转角盘(14)通过轴承安装在所述支撑架(18)上，使得所述转角盘(14)和支撑架(18)之间能相对转动；

所述控制系统分别与所述驱动电机(1)、所述传感器(3)、所述加载器(6)和所述角度传感器(17)相连接；用于获取所述传感器(3)的数据和角度传感器(17)的输出转角，从而控制所述驱动电机(1)和所述加载器(6)的运行；

所述试验台是以所述转角装置(12)施加给扭转弹簧(10)初始转角，从而通过所述输出盘(9)施加给所述被测减速器(5)扭矩，并以所述驱动电机(1)带动所述被测减速器(5)转动，同时利用所述加载器(6)向所述被测减速器(5)施加径向力，从而利用所述传感器(3)和角度传感器(17)分别获取所述被测减速器(5)的输入和输出试验参数。

2.根据权利要求1所述的机器人关节减速器试验台，其特征是：在所述输出盘(9)与固定盘(7)之间安装了第一轴承(8)，使得所述输出盘(9)与固定盘(7)可以相对转动。

3.根据权利要求1所述的机器人关节减速器试验台，其特征是：所述输出盘(9)的输出轴为细轴，且在输出盘(9)的细轴和所述转角盘(14)之间安装有轴承(16)，使得所述转角盘(14)与输出盘(9)能相对转动。

4.根据权利要求1所述的机器人关节减速器试验台，其特征是：在所述转角装置(12)上安装有锁紧装置(13)并与所述控制系统相连，用于实现对所述转角盘(14)在旋转一定角度后的锁紧，从而保持所述转角盘(14)的旋转角度。

5.根据权利要求1或2或3或4所述的机器人关节减速器试验台，其特征在于：

所述转角装置(12)与转角盘(14)的连接处安装有扭矩传感器(15)，用于测量扭矩并传递给所述控制系统；从而利用式(1)计算所述被测减速器(5)的输出扭矩T：式(1)中，T′表示所测量的扭矩；l表示锁紧前转角装置(12)的受力点到扭矩传感器(15)中心的垂直距离；b表示锁紧装置(12)的中心到扭矩传感器(15)中心的垂直距离；r表示所述扭矩传感器(15)中心到转角盘(14)中心的垂直距离。