1.具有配重平衡装置的关节式坐标测量机，包括基座、第一配重杆、大臂、第二配重杆、小臂、肩关节活动件、肘关节活动件、腕关节活动件和测头，其特征在于：肩关节活动件的一端与基座构成第一回转副，另一端与大臂的一端构成第一摆动副；所述的第一配重杆固定在肩关节活动件上，且第一配重杆和大臂分设在肩关节活动件两侧；所述大臂的另一端与肘关节活动件的一端构成第二回转副，肘关节活动件的另一端与小臂的一端构成第二摆动副；所述的第二配重杆固定在肘关节活动件上，且第二配重杆和小臂分设在肘关节活动件两侧；所述小臂的另一端与腕关节活动件的一端构成第三回转副，腕关节活动件的另一端与测头构成第三摆动副；

所述的第二配重杆和小臂共轴线，第二配重杆使得小臂、腕关节活动件和第二配重杆的组件重心处于第二摆动副的摆动中心处；

所述的第一配重杆和大臂共轴线，第一配重杆所配重量使得大臂、肘关节活动件、小臂、腕关节活动件、第二配重杆和第一配重杆的组件重心处于第一摆动副的摆动中心处；

第一配重杆和第二配重杆的具体分配步骤如下：

步骤一、第二配重杆和小臂共轴线，第二配重杆所配重量使得小臂、腕关节活动件和第二配重杆的组件重心处于第二摆动副的摆动中心处；

步骤二、第一配重杆和大臂共轴线，第一配重杆所配重量使得大臂、肘关节活动件、小臂、腕关节活动件、第二配重杆和第一配重杆的组件重心处于第一摆动副的摆动中心处。

2.根据权利要求1所述的具有配重平衡装置的关节式坐标测量机，其特征在于：所述的第一回转副、第一摆动副、第二回转副、第二摆动副、第三回转副和第三摆动副处均安装圆光栅角度传感器。