1.一种车辆行驶里程计算方法，其特征在于，包括：

确定所述车辆从起始位置行驶到第k个位置时的第一里程值和第二里程值，其中k为大于等于0的整数，所述第一里程值为根据车辆轮胎转过的圈数和所述轮胎半径确定的里程值，所述第二里程值为根据车辆前进方向的加速度值确定的里程值；

根据所述第一里程值及所述第二里程值确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的测量误差；

获取所述车辆从起始位置行驶到第k个位置时所述第二里程值的协方差；

根据所述协方差及测量误差修正所述第二里程值，得到修正里程值，确定所述修正里程值为车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置的行驶里程。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置的第二里程值，包括：获取所述车辆从所述起始位置行驶到第k-1个位置的修正里程值；

根据所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k-1个位置时的修正里程值及所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时所述沿车辆前进方向的加速度值确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的第二里程值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述获取所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时所述第二里程值的协方差之前还包括：获取所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k-1个位置时的所述修正里程值的协方差；

根据所述修正里程值的协方差确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时所述第二里程值的协方差。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆从所述起始位置行驶到第k-1个位置时的修正里程值及所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时所述沿车辆前进方向的加速度值确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的第二里程值包括：根据 确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时

的第二里程值；

其中， 表示所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的第二里程值，表示所述车辆从所述起点位置行驶到所述第k-1个位置时的修正里程值；Fk表示所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的卡尔曼滤波系统的状态转移矩阵；Bk表示所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的卡尔曼滤波系统的控制输入模型；

ak表示所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时沿所述车辆前进方向的加速度值；

所述根据所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k-1个位置时的修正里程值的协方差确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时所述第二里程值的协方差包括：根据 确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时所

述第二里程值协方差；

其中，Pk|k-1表示所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时所述第二里程值的协方差，Pk-1|k-1表示所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k-1个位置时所述修正程值的协方差， 表示所述状态转移矩阵的转置矩阵，QK表示确定所述第二里程值的过程中过程噪声的协方差阵。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述协方差修正所述第二里程值，得到修正里程值，确定所述修正里程值为车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置的行驶里程包括：车辆车辆根据所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的观测噪声协方差及所述第二里程值的协方差确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的测量误差协方差；

根据所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时所述第二里程值的协方差、所述测量误差及所述测量误差协方差修正所述第二里程值，得到所述修正里程值。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

所述根据车辆所述第一里程值及所述第二里程值确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的测量误差包括：根据 确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的测量误差；

其中， 表示所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的测量误差，Zk表示所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的第一里程值；

所述根据所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时所述观测噪声协方差及所述第二里程值的协方差确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的测量误差的协方差包括：根据 确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的测

量误差的协方差；其中Hk表示所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的观测矩阵， 表示所述观测矩阵的倒置矩阵；Rk表示观测噪声协方差；

所述根据所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时所述第二里程值的协方差、所述测量误差及所述测量误差协方差修正所述第二里程值，得到所述修正里程值包括：根据 及 确定所述车辆从所述起点位置行驶到所述

第k个位置时的所述修正里程值；其中，Kk表示所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的卡尔曼增益。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，还包括：根据所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时所述第二里程值的协方差确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时所述修正里程值的协方差。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时所述第二里程值的协方差确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时修正里程值的协方差包括：根据Pk|k＝(I-KkHk)Pk|k-1确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时所述修正里程值的协方差，其中，I表示单位矩阵。

9.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，在确定所述车辆从起始位置行驶到第k个位置时的第一里程值之前，还包括：根据所述车辆轮胎在行驶过程中的切向加速度和/或所述法向加速度的最大值和最小值的出现次数确定所述车辆从所述起点位置行驶到所述第k个位置时所述车辆轮胎转过的圈数。