1.一种四棉条异步输入和三级分梳的转杯纺纺纱方法，其特征在于具体包括：

1)给棉采用四个回转自由度的组合式给棉罗拉非同步喂入分梳区，所述的组合式给棉罗拉包括第一活动罗拉、第二活动罗拉、第三活动罗拉、第四活动罗拉，其中，第一活动罗拉、第二活动罗拉、第三活动罗拉、第四活动罗拉围绕同一轴转动，分梳采用由三个分梳辊组成的三级分梳辊，依次对喂入分梳区的纤维进行分梳，三个分梳辊的速度依次为：第一分梳辊的转速为1500-3000rpm，第二分梳辊的转速为3000-6000rpm，第三分梳辊的转速为

6000-12000rpm，其中，第二分梳辊梳针密度大于第一分梳辊梳针密度，第三分梳辊梳针密度大于第二分梳辊梳针密度；

2)第一活动罗拉、第二活动罗拉、第三活动罗拉、第四活动罗拉分别以线速度V01、V02、V03、V04运动；转杯以线速度V4运动，引纱罗拉以线速度V5运动；设上述四个活动罗拉牵引的四个棉条的线密度分别为ρ1、ρ2、ρ3、ρ4，成纱线密度为ρ，则转杯纺成纱牵伸倍数成纱后线密度

3)四个棉条在转杯纺纱线中的混纺比为K1、K2、K3、K4则：

4)假设引纱速度V5不变，四棉条的活动罗拉速度V01，V02，V03，V04的变量分别为：V01′＝V01+ΔV01，V02′＝V02+ΔV02，V03′＝V03+ΔV03，V04′＝V04+ΔV04，则根据公式(2)得出成纱后的动态线密度

5)设：ρ1＝ρ2＝ρ3＝ρ4＝ρ0，V01+V02+V03+V04＝V0，则根据公式(3)、(4)、(5)、(6)获得基准混纺比 当V01+V02+V03+V04→V01+ΔV01+V02+ΔV02+V03+ΔV03+V04+ΔV04时混纺比变化为：

通过控制V01、V02、V03，V04实现纱线内不同纤维或不同色彩的混纺比或混色比的动态调整纺纱。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：设：ρ1＝ρ2＝ρ3＝ρ4＝ρ0，V01+V02+V03+V04＝V0，根据公式(2)、(7)得成纱线密度的动态变化率：通过控制四个活动罗拉的速度变化实现成纱线密度及混纺比随机动态调控。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于：

或

或

或

变化其中一个活动罗拉的速度，实现一个组份线密度变化、三个组份线密度不变化的变线密度纱线。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于：

或

或

或

或

或

变化其中两个活动罗拉的速度，实现两个组份线密度变化，两个组份不变化的变线密度纱线。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于：

或

或

变换三个活动罗拉的速度，实现三个组份线密度变化，一个组份不变化的变线密度纱线。

6.如权利要求2所述的方法，其特征在于：

变换四个活动罗拉的速度，实现四个组份线密度变化的变线密度纱线。

7.如权利要求2所述的方法，其特征在于：

变换四个活动罗拉的速度与变换一个活动罗拉的速度交替进行，实现一个组份连续，三个组份不连续的变线密度纱线，其中t、T1、T2、T3、T4为时间。

8.如权利要求2所述的方法，其特征在于：

变换四个活动罗拉的速度与变换两个活动罗拉的速度交替进行，实现两个组份连续，两个组份不连续的变线密度纱线，其中t、T1、T2、T3、T4为时间。

9.如权利要求2所述的方法，其特征在于：

变换四个活动罗拉的速度与变换三个活动罗拉的速度交替进行，实现三个组份连续，一个组份不连续的变线密度纱线，其中t、T1、T2、T3、T4为时间。

10.如权利要求2所述的方法，其特征在于：细纱动态喂入速度调控方法ΔV0＝ΔV01+ΔV02+ΔV03+ΔV04，速度变化来自ΔV01、ΔV02、ΔV03或ΔV04，由混纺比来确定，则：ΔV01＝K‘1(V0+ΔV)-V01、ΔV02＝K‘2(V0+ΔV)-V02、ΔV03＝K‘3(V0+ΔV)-V03、ΔV04＝K‘4(V0+ΔV)-V04。

11.实现权利要求1-10任一权利要求所述方法的装置，其特征在于：包括纺纱系统和电脑控制系统，纺纱系统包括喂给分梳机构、凝聚加捻机构、卷绕成型机构，其特征在于喂给分梳机构包括四个回转自由度的组合式给棉罗拉、三级分梳辊，所述四个回转自由度的组合式给棉罗拉的四个活动罗拉速度比可调，所述凝聚加捻机构包括输棉通道、转杯和引纱装置；卷绕成型机构包括引纱卷绕机构，所述的电脑控制系统包括PLC可编程控制器、伺服驱动器、伺服电机，所述的四个回转自由度的组合式给棉罗拉、三级分梳辊由伺服电机驱动。

12.如权利要求11所述装置，其特征在于：所述的四个回转自由度的组合式给棉罗拉包括轴、轴承、空心轴、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮，垫圈、第一活动罗拉、第二活动罗拉、第三活动罗拉，第四活动罗拉，所述第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第一活动罗拉、第二活动罗拉、第三活动罗拉、第四活动罗拉围绕同一轴线转动，第一到第四齿轮分别驱动第一到第四活动罗拉。