1.一种脉冲式激光测距方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，控制器输出具有时间间隔T的发射驱动信号，驱动激光器发射激光脉冲序列，所述激光序列包括具有M-1个所述时间间隔T的M个激光脉冲；

S2，回光接收装置接收所述激光脉冲对应的反射脉冲，时间芯片记录接收每个所述激光脉冲从发射到反射接收的飞行时间Tf以及接收每个所述反射脉冲的接收绝对时间Ta；所述飞行时间Tf远小于所述时间间隔T；

S3，每接收一个所述反射脉冲就判断该反射脉冲是否是有效反射脉冲，若有效，则将该反射脉冲的飞行时间Tf和接收绝对时间Ta都存入所述控制器；若无效，则继续接收下一个反射脉冲；

S4，根据所述有效反射脉冲的飞行时间Tf，设光速为C，计算出待测距离D，D＝(C×Tf)/2；

其中，步骤S3中，判断是否是有效反射脉冲的方法具体包括：

将第n个反射脉冲的接收绝对时间Tan与前n-1个接收的反射脉冲的每个接收绝对时间Tai做(Tan-Tai)的运算，其中，i是1至n-1中的任一个数：若(Tan-Tai)等于前n-1个接收的所有反射脉冲之间任意一个所述时间间隔T或者任意多个所述时间间隔T的一级运算，该反射脉冲为有效反射脉冲；否则，该反射脉冲为无效反射脉冲。

2.如权利要求1所述的脉冲式激光测距方法，其特征在于，步骤S1中所述控制器输出具有时间间隔T的发射驱动信号，具体包括：S11，时间间隔随机生成器生成基本时间间隔T1和随机时间间隔T2，并将所述基本时间间隔T1和所述随机时间间隔T2发送给所述控制器；

S12，所述控制器根据所述基本时间间隔T1和所述随机时间间隔T2求出所述时间间隔T：T＝T1±T2；

S13，所述控制器每隔所述时间间隔T输出一个发射驱动信号。

3.如权利要求2所述的脉冲式激光测距方法，其特征在于，所述基本时间间隔T1是固定的，所述随机时间间隔T2是随机变化的。

4.如权利要求3所述的脉冲式激光测距方法，其特征在于，所述基本时间间隔T1是

2ms，所述随机时间间隔T2是绝对值不大于1ms的数值。

5.如权利要求1所述的脉冲式激光测距方法，其特征在于，步骤S2中回光接收装置接收所述激光脉冲对应的反射脉冲，具体包括：设置接收所述反射脉冲的电压阈值，若所述反射脉冲的电压超过所述电压阈值，则接收该反射脉冲；若所述反射脉冲的电压低于所述电压阈值，则不接收该反射脉冲。

6.如权利要求1-5任一项中所述的脉冲式激光测距方法，其特征在于，步骤S4中计算所述待测距离D，具体包括：S41，所述控制器对M个具有时间间隔T的所述激光脉冲进行分组，所述控制器将所述激光脉冲的时间间隔T连续计数到Q个设为一组，总共分成[M-(Q-1)]组；

S42，第q组的反射脉冲中，将该组所有有效的反射脉冲的飞行时间Tf取平均值得到Tfq，光速设为C，那么，第q组的平均距离是Dq＝(C×Tfq)/2。

S43，对[M-(Q-1)]个组的每组平均距离Dq再取平均，求出所述待测距离D，则所述待测距离

7.如权利要求6所述的脉冲式激光测距方法，其特征在于，所述待测距离D与所述激光脉冲的个数M成正比关系。