1.一种GNSS载波相位整周模糊度单历元解算方法，其特征在于包括如下步骤：(1)利用北斗卫星导航系统中三频观测数据构建最优组合观测量，依次单历元固定超宽巷/宽巷及基础载波模糊度；

(2)优选已固定模糊度可靠性较高的北斗卫星，反演大气延迟信息，并将其作为先验信息对GPS/GLONASS无电离层组合模糊度解算模型增强，降低天顶对流层参数与模糊度参数之间的相关性，减弱模型病态性；

(3)引入抗差估计理论，通过选权迭代抵制模型偏差或异常值的影响，实现GPS/GLONASS双频导航系统中模糊度单历元准确解算。

2.如权利要求1所述的一种GNSS载波相位整周模糊度单历元解算方法，其特征在于：所述步骤(1)中，超宽巷/宽巷模糊度的计算方法是：

11)假设北斗三个载波频率依次为f1、f2、f3，通过各频率观测量线性组合，获得双差载波相位组合观测量 及双差伪距组合观测量式中，组合系数i、j、k为任意整数，m、n、l为任意实数； 为卫星间、接收机间差分算子；ρ为接收机与卫星几何距离；T为信号传播路径上的对流层延迟；K＝40.28TEC，TEC为信号传播路径上的总电子含量；β(i,j,k)、λ(i,j,k)、 分别为组合观测量对应的电离层延迟因子、波长及载波相位整周模糊度； 分别为载波、伪距观测噪声；

12)基于上述组合观测量基本表达式，构造两个组合：①i＝0,j＝1,k＝-1；m＝0,n＝1,l＝-1；②i＝1,j＝4,k＝-5；m＝1,n＝0,l＝0；在短距离条件下，忽略双差电离层 及观测噪声 的影响，根据下式计算各北斗卫星两个超宽巷/宽巷模糊度

其中，[]代表四舍五入算子。

3.如权利要求2所述的一种GNSS载波相位整周模糊度单历元解算方法，其特征在于：所述步骤(1)中，根据下式计算基础载波模糊度

其中， 为组合观测量， 为基础载波观测量，λ(1,-1,0)为组合观测量对应的波长， 为组合观测量对应模糊度，且

4.如权利要求1所述的一种GNSS载波相位整周模糊度单历元解算方法，其特征在于所述步骤(2)的具体内容是：

21)采用无电离层组合模型：

式中，λW＝86.2cm、λN＝10.7cm分别为宽巷及窄巷组合观测量对应波长， 为无电离层组合观测量， 为宽巷组合模糊度， 为基础载波观测量对应模糊度，为卫星间、接收机间差分算子；ρ为接收机与卫星几何距离；T为信号传播路径上的对流层延迟，f1、f2为北斗两个载波频率；将上式写成误差方程为：V＝AX-L

式中，V为观测量残差， 为双差卫星与接

收机距离近似值，待估参数X包括三维坐标改正数、天顶对流层延迟参数以及各卫星整周模糊度，A为对应系数矩阵；

22)在步骤(1)中解算所有北斗卫星模糊度的基础上，优选模糊度可靠性高的卫星，约束辅助GPS/GLONASS卫星模糊度解算，将BDS、GPS及GLONASS卫星的模糊度分为两类，一类是已经固定的北斗三频模糊度 另一类为较难固定的GPS/GLONASS双频模糊度则前述误差方程变换为：其中，V1、V2分别为上述两类卫星观测量残差，待估参数X′包括三维坐标改正数、天顶对流层延迟参数，A1、A2及C1、C2分别为两类卫星观测量中待估参数X′及模糊度对应的系数矩阵，L1、L2为可求常数项，表达式同误差方程中L；将上式简化为：Vk＝AkXk-Lk

其中，Vk指代 Ak指代 Xk指代 Lk指代

令观测量权阵为P，则根据最小二乘原理，上式的解表示为：其中， 表示Ak的转置矩阵， 表示 的逆矩阵。

5.如权利要求1所述的一种GNSS载波相位整周模糊度单历元解算方法，其特征在于所述步骤(3)的具体内容是：在求参数估值的同时，通过选权迭代抵制模型偏差或异常值的影响，构造等价权阵 选用IGG权函数：式中，k0∈[1.0～1.5]，k1∈[3.0～8.0]，pi、Vi分别表示各观测量对应的残差及权系数；根据抗差M估计理论，待估参数的抗差M估值 为：式中，Ak指代 Lk指代 A1、A2及C1、C2分别为两类卫星观测量中待估参数X′及模糊度 对应的系数矩阵，L1、L2为可求常数项。

6.如权利要求5所述的一种GNSS载波相位整周模糊度单历元解算方法，其特征在于：所述抗差M估值 的解算采用迭代法，即第t+1步迭代解为其中，上标t或t+1表示第t或第t+1步对应的取值。