1.完全解耦三自由度并联机构，包括静平台、动平台和连接在动平台与静平台之间的两条分支运动链，其特征在于，两条分支运动链中的一支为混合链，另一只为单开链；所述混合链包括第一子分支、第二子分支和第七转动副，第一子分支包括与静平台连接的第一移动副和与第一移动副串联的第二转动副，第一移动副的轴线垂直于第二转动副的转动轴线，第一移动副为主动副，第二子分支包括与静平台连接的第三转动副和依次从第三转动副串联的第四转动副、第五虎克铰、第六虎克铰，第三转动副的转动轴线与第四转动副的轴线垂直，第五虎克铰与第六虎克铰的相邻部分的转动轴线互相平行、另一部分的转动轴线均与第四转动副的转动轴线平行，第三转动副为主动副，第一子分支与第二子分支并联构成空间闭合回路结构并通过第七转动副与动平台连接，第二转动副的转动轴线与第七转动副的轴线互相垂直；单开链包括自静平台向动平台依次串联的第八移动副、第九转动副、第十转动副、第十一转动副和第十二转动副，第八移动副、第九转动副、第十转动副和第十一转动副的轴线互相平行并且均垂直于第十二转动副的转动轴线，第八移动副为主动副。

2.根据权利要求1所述的完全解耦三自由度并联机构，其特征在于，所述第八移动副的位置高于第三转动副和第一移动副。

3.根据权利要求2所述的完全解耦三自由度并联机构，其特征在于，所述第八移动副通过一个立架设于静平台上。

4.根据权利要求1-3任一项所述的完全解耦三自由度并联机构，其特征在于，所述混合链和单开链分别在动平台的相对的两侧处与动平台连接。

5.根据权利要求4所述的完全解耦三自由度并联机构，其特征在于，所述动平台为矩形平台。