1.一种船载多传感器一体化测量数据实时存储方法，采用船载水岸线上下一体化测量系统，其水上部分包括三维激光扫描仪和组合导航系统，水下部分包括多波束测深仪，水上部分与水下部分通过一个平台支架固连；其中的三维激光扫描仪用于测量水上地形信息，多波束测深仪用于测量水下地形信息，组合导航系统用于为激光扫描仪和多波束测深仪提供定位信息、时间信息、姿态信息和航向信息；水岸线上下一体化测量系统还包括主控计算机和时间同步控制模块；所述时间同步控制模块，用于为一体化测量数据实时存储提供统一的时间同步基准；

所述主控计算机上建立有TCP客户端和TCP服务器端的主从关系，TCP客户端位于监控系统中，TCP服务器端位于采集系统中，TCP客户端通过和TCP服务器端进行通信连接，发送控制命令至三维激光扫描仪、多波束测深仪以及组合导航系统，三维激光扫描仪、多波束测深仪以及组合导航系统分别进行信息的采集并将采集的信息通过网络通信传输至TCP服务器端，然后通过信号槽机制传输至采集系统中的数据存储模块，按照设计的一体化测量数据存储格式进行多源数据的实时存储；

其特征在于：所述的船载多传感器一体化测量数据实时存储方法，按照如下步骤进行：

步骤1：启动采集通信线程，进行采集前的初始化设置；

步骤2：通过三维激光扫描仪、多波束测深仪以及组合导航系统分别采集水上数据、水下数据以及位置姿态数据，并分别将采集的数据信息通过网络通信传输至TCP服务器端；

步骤3：通过时间同步控制模块将传输至TCP服务器端的数据打上相对应的时间戳，然后通过信号槽机制传输至采集系统中的数据存储模块；

步骤4：确定水上数据、水下数据与位置姿态数据的匹配关系；

步骤5：设计一体化测量数据存储格式：包括公共文件头和点数据记录包；

步骤6：按照一体化测量数据存储格式进行数据实时存储，当进行点数据记录包存储时，需要根据PacketData Format id的特定值进行特定存储：当PacketData Format id值为1时，记录水下测深数据；当PacketData Format id值为4时，记录水上扫描仪必选数据。

2.根据权利要求1所述的船载多传感器一体化测量数据实时存储方法，其特征在于：

所述时间同步控制模块包括主控芯片、电源模块、RTC模块、存储模块、以太网PHY接口模块、主控时钟模块以及EEPROM模块，所述主控芯片分别与电源模块、RTC模块、存储模块、以太网PHY接口模块、主控时钟模块以及EEPROM模块通过线路连接；所述主控芯片分别与三维激光扫描仪、多波束测深仪以及组合导航系统中的接收机通过线路连接。

3.根据权利要求1所述的船载多传感器一体化测量数据实时存储方法，其特征在于：

在步骤6中，当PacketData Format id值为2时，记录水下侧扫数据；当PacketData Format id值为3时，记录水柱数据；当PacketData Format id值为5时，记录水上扫描仪扩展数据；当PacketData Format id值为6时，记录水上扫描仪波形数据。