1.一种基于LED照明的室内定位导航方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)对室内LED照明系统中的各LED灯进行编码，设置与各LED灯相对应的ID编码，ID编码由位置编码和识别码构成，其中位置编码为M位二进制字符串，位置编码与对应LED灯所在的三维空间坐标(xi，yi，zi)相对应，识别码为N位二进制字符串，识别码中“1”表示亮，对应的LED灯发射功率为P1，“0”表示暗，对应发射功率为P2，P1：P2＝10：6～10：9，各ID编码的识别码中“0”的个数相同，i、N和M均为正整数；

(2)将各LED灯的ID编码以时分复用的形式加载到LED灯发射的光信号中，形成数据光信号；

(3)接收端接收各LED灯的数据光信号，根据公式①计算接收的数据光信号所对应LED灯的功率Pri，公式①为： ①

其中，α为设定的接收端内部接收电路的矫正系数，Vi为接收端测得的对应LED灯的光电流转换电压，R是接收端内部接收电路的输出电阻，G是接收端内部接收电路的增益，是设定的接收端的光电响应度；

(4)计算接收的数据光信号所对应LED灯与接收端的估算垂直距离 根据公式②计算接收的数据光信号所对应LED灯与接收端的估算空间距离 公式②为： ②

其中，m是LED灯的朗伯系数，ψ是LED灯入射光与探测器的角度，A是接收端光接收

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面的物理探测面积，A＝5mm～15mm ，Ts(ψ)是接收端的传播系数，Ts(ψ)＝0～1，g(ψ)是接收端的电学增益，g(ψ)＝1～10，Pt为设定的LED灯的发射功率， 为接收端的估算高度，(5)计算接收的数据光信号所对应LED灯与接收端的估算水平距离 计算公式为(6)进行初步位置估算：a、当接收端接收到3个不在同一直线上的LED灯或4个以上LED灯的数据光信号时，选择接收的数据光信号功率强度最大的k个LED灯，k≥3，根据三角定位法计算初始三维坐标 初始三维坐标中 为步骤(4)中确定的接收端的估算高度，计算公式为：

其中：

b、当接收端仅接收到3个共线的LED灯的数据光信号时，通过公式计算初始三维坐标 其中Xa和Ya为方程组

①的解，Xb和Yb为方程组②的解，x2和y2分别为位于中间的LED灯的横坐标和纵坐标，方程组①和方程组②分别为： ①，

②；

c、当接收端仅接收到2个LED灯的数据光信号时，计算初始三维坐标 其中 和 为方程组③的解，方程组③为：

③；

d、当接收端仅接收到1个LED灯的数据光信号时，则初始三维坐标其中xi和yi分别为该LED灯的横坐标和纵坐标；

(7)对初始三维坐标 进行非线性拟合修正，得到修正坐标使用置信域方法对修正坐标(X，Y，Z)的坐标值进行修正迭代，直到非线性拟合算子 收敛，此时的修正坐标(X，Y，Z)即为定位坐标 非线性拟合算子 的计算公式为：其中 f、g和h均为随机整数，l为

迭代次数，△为设定的增量；

(8)将定位坐标 发送至用户，配合对应的室内地图进行导航。

2.根据权利要求1所述的基于LED照明的定位导航方法，其特征在于：步骤(2)中将各LED灯的ID编码以时分复用的形式加载到LED灯发射的光信号的具体内容为，设计由帧头和定位时段组成的定位数据帧，其中帧头确定所发送的定位时段，定位时段等分为2个以上时隙，分别记作时隙1、时隙2……，定位时段标志对应LED灯发光的时隙，各LED灯按照与其对应的时隙发光照明。

3.一种用于权利要求1所述方法的室内定位导航装置，至少包括发射端和接收端，其特征在于：所述发射端包括依次电性连接的控制器A、驱动电路和LED灯阵列，所述驱动电路包括2个以上驱动芯片，所述LED灯阵列由2个以上呈矩形网格排布的LED灯构成，LED灯阵列中各LED灯分别由各驱动芯片驱动动作；所述接收端包括光电接收电路、信号调理电路、控制器B和用户界面，光电接收电路和信号调理电路连接控制器B的输入端，用户界面连接控制器B的输出端。

4.根据权利要求3所述的室内定位导航装置，其特征在于：驱动芯片由MOS管构成，驱动芯片的开关频率不小于1MHz。

5.根据权利要求3所述的室内定位导航装置，其特征在于：LED灯阵列中相邻两个LED灯间隔1m～2m。

6.根据权利要求3所述的室内定位导航装置，其特征在于：所述光电接收电路为PIN光电二极管。

7.根据权利要求3所述的室内定位导航装置，其特征在于：所述信号调理电路由低噪声放大电路和低通滤波电路构成。

8.根据权利要求3所述的室内定位导航装置，其特征在于：所述控制器A为支持IEEE1588硬件时间同步协议的高速以太网单片机，控制器B为内部带有A/D转换电路和译码电路的单片机。

9.根据权利要求3所述的室内定位导航装置，其特征在于：所述接收端封装于可穿戴物品或固定夹上。