1.一种仿生摆翼式飞行器，其特征在于该仿生摆翼式飞行器包括机体、左摆翼驱动装置、右摆翼驱动装置、左摆翼装置、右摆翼装置、左辅翼装置、右辅翼装置及起落架；所述机体包括机舱(11)、左主支架(12)、右主支架(13)、左辅支架(14)及右辅支架(15)，所述左主支架(12)与所述右主支架(13)、所述左辅支架(14)与所述右辅支架(15)分别与所述机舱(11)固连且对称设置在所述机舱(11)的左右两侧，所述左摆翼驱动装置与所述右摆翼驱动装置、所述左摆翼装置与所述右摆翼装置以及所述左辅翼装置与所述右辅翼装置两两结构参数相同并且对称布置于所述机舱(11)的左右两侧，所述起落架采用前式轮式起落架；所述左摆翼驱动装置包括左主轴(21)、左曲柄(22)、左摆杆(23)、左滑槽(24)及左定位销钉(25)，所述左主轴(21)安装在所述左主支架(12)的中部，所述左曲柄(22)的一端与所述左主轴(21)相连，所述左曲柄(22)的另一端通过转动副与所述左摆杆(23)相连，所述左摆杆(23)沿杆轴线方向设有所述左滑槽(24)，所述左定位销钉(25)安装在所述左主支架(12)的左端，所述左定位销钉(25)能够在所述左滑槽(24)内滑动；所述右摆翼驱动装置包括右主轴(31)、右曲柄(32)、右摆杆(33)、右滑槽(34)及右定位销钉(35)，所述右主轴(31)安装在所述右主支架(13)的中部，所述右曲柄(32)的一端与所述右主轴(31)相连，所述右曲柄(32)的另一端通过转动副与所述右摆杆(33)相连，所述右摆杆(33)沿杆轴线方向设有所述右滑槽(34)，所述右定位销钉(35)安装在所述右主支架(13)的右端，所述右定位销钉(35)能够在所述右滑槽(34)内滑动；所述左摆翼装置包括左摆翼横梁(41)、左翼肋(42)及左摆翼蒙皮(43)，所述左摆翼横梁(41)与所述左摆杆(23)固连，所述左摆翼装置能够随所述左摆杆(23)一起摆动，所述左摆翼横梁(41)上等间距固连着五个形状相同但大小不一的所述左翼肋(42)，所述左翼肋(42)上蒙有所述左摆翼蒙皮(43)，使得左摆翼翼型为上凸下平型；

所述右摆翼装置包括右摆翼横梁(51)、右翼肋(52)及右摆翼蒙皮(53)，所述右摆翼横梁(51)与所述右摆杆(33)固连，所述右摆翼装置能够随所述右摆杆(33)一起摆动，所述右摆翼横梁(51)上等间距固连着五个形状相同但大小不一的所述右翼肋(52)，所述右翼肋(52)上蒙有所述右摆翼蒙皮(53)，使得右摆翼翼型为上凸下平型；所述左摆杆(23)的长度大于所述左曲柄(22)的长度与所述左主轴(21)到所述左定位销钉(25)之间距离之和；所述右摆杆(33)的长度大于所述右曲柄(32)长度与所述右主轴(31)到所述右定位销钉(35)之间距离之和；所述左滑槽(24)长度大于所述左曲柄(22)长度的两倍，且所述左滑槽(24)的右端离连接所述左曲柄(22)与所述左摆杆(23)的转动副的最小距离略小于所述左主轴(21)到所述左定位销钉(25)之间距离与所述左曲柄(22)长度之差；所述右滑槽(34)长度大于所述右曲柄(32)长度的两倍，且所述右滑槽(34)的左端离连接所述右曲柄(32)与所述右摆杆(33)的转动副的最小距离略小于所述右主轴(31)到所述右定位销钉(35)之间距离与所述右曲柄(32)长度之差。

2.根据权利要求1所述仿生摆翼式飞行器，其特征在于所述左辅翼装置包括左辅翼片(61)及左辅翼轴(62)；所述左辅翼轴(62)安装在所述左辅支架(14)上，所述左辅翼片(61)与所述左辅翼轴(62)固连，所述左辅翼片(61)的角度转动范围为0°-90°。

3.根据权利要求1所述仿生摆翼式飞行器，其特征在于所述右辅翼装置包括右辅翼片(71)及右辅翼轴(72)；所述右辅翼轴(72)安装在所述右辅支架(15)上，所述右辅翼片(71)与所述右辅翼轴(72)固连，所述右辅翼片(71)的角度转动范围为0°-90°。