1.一种基于Hough变换的弱目标运动轨迹提取方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)对于目标一维回波数据，确定初始阶段处理数据的时间门和距离门，时间门选取从观测起始时刻开始的N个观测时刻，即N帧回波数据，距离门为每帧数据内所有M个距离单元，由此构造二维数组B(i,j)，1≤i≤M，1≤j≤N；

2)选取目标在参数空间中对应的角度θ满足0≤θ＜π，对B(i,j)进行Hough变换，得到目标的初始距离估计值s0和速度估计值v0；

3)设定k＝1；

4)根据初始距离估计值s0和速度估计值v0确定跟踪阶段N+k时刻的时间门tg和距离门dg，由此得到一个回波数组C(i,j)，i∈dg，j∈tg；

5)根据速度估计值v0粗略估计目标速度范围，并结合目标运动方向、距离单元和时间单元确定Hough变换中的角度门θg，对步骤4)中得到的回波数组C(i,j)进行Hough变换，得到N+k时刻的目标距离s和目标速度v，此时角度θ∈θg；

6)由步骤5)中得到的N+k时刻的目标距离s和目标速度v，将观测时刻不断向后推移，即设定k＝k+1，其中，2≤k≤tn-N，tn为总的观测时刻单元数目，重复步骤4)和5)，计算下一观测时刻的时间门和距离门，得到不同观测时刻实时更新的目标距离s和目标速度v，实现对目标运动轨迹的提取。

2.根据权利要求1所述的基于Hough变换的弱目标运动轨迹提取方法，其特征在于，所述步骤1)中，在一个观测时刻，接收到的一帧回波数据为所有距离单元的回波信号经过门限阈值处理后的判决值，即每个观测时刻的回波数据为(0，1)序列，对应不同距离单元是否存在目标，0代表不存在目标，1代表存在目标。

3.根据权利要求1所述的基于Hough变换的弱目标运动轨迹提取方法，其特征在于，所述步骤5)中对回波数组C(i,j)进行Hough变换时，只将回波数据中值为1的单元映射到参数空间。

4.根据权利要求1所述的基于Hough变换的弱目标运动轨迹提取方法，其特征在于，所述步骤4)中跟踪阶段的时间门tg的选取固定为从当前观测时刻开始的tk个时间单元，tk为跟踪阶段每个时间门内包含的时间单元数目。

5.根据权利要求1所述的基于Hough变换的弱目标运动轨迹提取方法，其特征在于，所述步骤4)中跟踪阶段距离门dg的选取由观测时刻决定，分别如下：i)对于N+1时刻，距离门范围估计值为：

式(1)中，c(1)为N+1时刻距离门起始值，Δt为观测时间单元间隔，“±”的符号选取由步骤2)中目标在参数空间中对应角度θ的大小确定：当0≤θ＜π/2时，式(1)中“±”取“－”，表示目标靠近观测点运动；

当π/2≤θ＜π时，式(1)中“±”取“+”，表示目标远离观测点运动；

ii)对于N+k时刻，其中，2≤k≤tn-N-tk+1，距离门范围估计值为：式(2)中，c(k)为N+k时刻距离门起始值，s(k-1)为上一时刻估计出的目标距离，v(k-1)为上一时刻估计出的目标速度，“±”的符号选取与步骤i)中相同；

iii)对于N+k时刻，其中，tn-N-tk+2≤k≤tn-N，目标距离估计值为：s(k)＝s(tg_end)±v(tg_end)*(k-tg_end)*Δt (3)式(3)中“±”的符号选取与步骤i)中相同；

速度估计值为：

v(k)＝v(tg_end) (4)

式(3)和式(4)中，tg_end＝tn-N-tk+1，为时间门终止时刻的时刻序号。

6.根据权利要求1所述的基于Hough变换的弱目标运动轨迹提取方法，其特征在于，所述步骤5)中跟踪阶段角度门θg的选取由目标速度范围、运动方向、距离单元和时间单元共同决定，分别如下：i)当目标靠近观测点运动时，角度门θg为：

ii)当目标远离观测点运动时，角度门θg为：

式(5)和式(6)中，Δs为距离单元间隔，Δt为观测时间单元间隔，vmax为目标速度值的上限，vmin为目标速度值的下限，vmax和vmin由目标先验信息估计得到，arctg(·)表示求反正切函数。