1.一种基于动态面滑模控制的永磁同步电机混沌镇定控制方法，其特征在于：所述控制方法包括以下步骤：步骤1，建立永磁同步电机混沌模型；

建立如式(1)所示的永磁同步电机系统的混沌模型，初始化系统状态及相关参数；

其中，ω、iq、id为状态变量，分别为电机角速度、交轴定子电流及直轴定子电流；

和 为外部输入，分别为外部负载转矩、定子电压交轴分量和直轴分量，满足σ和γ均是系统的运行参数；

将永磁同步电机的角速度作为控制对象，带入初始条件，式(1)表示为：其中，u是控制律，y是输出信号，ωr是电机的期望角速度；

步骤2，拆分系统，避免控制器突变；

将控制器u加到第二个状态参量中，得式(3)将式(3)拆分为如下两个子系统：和

步骤3，控制器设计；

3.1定义跟踪误差e和动态面s1为其中，ωr为电机期望角速度，λ为常数，且λ＞0；

对其进行求导得

3.2设计虚拟控制量

其中，k1为常数，且k1＞0；

3.3定义一个新变量iqr估计 让 通过具有小的正的时间常数τ2的一阶滤波器：

3.4定义第二个误差面

s2＝iq-iqr               (10)求导得

3.5设计控制器输入u：其中，k2为常数，且k2＞0， 是不确定参数γ的估计值，其自适应更新律为其中，ρ是能调整自适应算法性能的任意正数。