1.一种具有时延和丢包网络化系统的动态矩阵控制方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：

1)根据时延序列选取最新控制量

从传感器到控制器的时延记为τsc，从控制器到执行器的时延记为τca，传感器和执行器采用时间驱动的方式，控制器采用事件驱动的方式，故将时延τsc和τca合并，即k时刻的总时延τk为：τk＝τsc+τca

k时刻的总时延τk满足τk∈N1＝{0,1,...,d}T，其中d为最大时延周期数，T为系统采样周期，则k时刻需要用于计算实际使用控制量的时延序列为：τ(k)＝[τk-d+1,...,τk-1,τk]则k时刻选取最新控制量的参数σ(k)为：σ(k)＝r+θk-r,r＝min{i|τk-i-(i+θk-i)T≤0,i＝0,1,...,d}，其中，θk-r为(k-r)时刻的连续丢包数，且θk-r∈[0,s],s≤d，s为最大连续丢包数；

2)获得不同时延情况下的阶跃响应系数

被控对象的连续时间状态空间方程为：

则其离散化后的状态空间方程为：

其中， T为采样周期，则若系统在无时延情况下的阶跃响T

应系数向量为a＝[a1,a2,…,aN]，则在k时刻时延为τk＝jT情况下的阶跃响应系数向* * * * T量为：a＝[a1,a2,…,aN]，且：

3)基于动态矩阵控制算法设计控制器，步骤如下：步骤3.1：初始化(k＝0)，控制时域M，预测时域P，模型时域N，且M≤P≤N；给定初始时刻对未来N个时刻的预测输出yN(0)，控制量u(0)；针对时延为τk∈{0,1,...,d}T的(d+1)种情况，得到(d+1)组阶跃响应系数，构成动态矩阵控制中的控制矩阵{A0,A1,…,Ad}；

步骤3.2：计算σ(k)

σ(k)＝r+θk-r,r＝min{i|τk-i-(i+θk-i)T≤0,i＝0,1,...,d}步骤3.3：通信：传感器以周期T对系统的输出进行采样，获得系统k时刻的输出值为y(k)；

步骤3.4：更新(k-1)时刻的预测值，施加控制量u(k)步骤3.5：计算输出误差，取y'N(k-1)的第一项 与y(k)相比较，构成输出误差步骤3.6：启发式校正，并计算k时刻对未来N个时刻的预测输出yN(k)：T

其中，校正向量h＝[h1 h2 … hN]由校正权系数{h1,h2,…,hN}构成；

步骤3.7：计算应用于(k+1)时刻的控制量u(k+1)，获取yN(k)，Aj根据τk＝jT确定，T T -1 Tu(k+1)＝u(k-σ(k))+c·(AjQAj+R) AjQ[ωP(k)-yP(k)]T

其中，c＝[1 0 … 0]M×1；Q＝diag(q1,…,qP)，{q1,…,qP}为表示对跟踪误差抑制程度的权系数；R＝diag(r1,…,rM)，{r1,…,rM}为表示对控制量变化抑制程度的权系数；

T

ωP(k)＝[ωk+1 ωk+2 … ωk+P]，{ωk+1,ωk+2,…,ωk+P}为k时刻对未来P个时刻的期望输出；yP(k)为yN(k)的前P项，即yP(k)＝[IP×P 0P×(N-P)]P×N·yN(k)；

步骤3.8：滚动时域，令k＝k+1，进入下一时域迭代运算，回到步骤3.2。