1.一种旋转、均匀缩放和平移不变的矢量地图可逆信息隐藏方法，其特征在于：(1)获取顶点坐标；

顺次扫描矢量地图顶点，获取顶点坐标序列V＝{vj(xj,yj)|j＝1,2,...,n}，vj表示顶点序列V中的第j个顶点，xj和yj分别表示顶点vj的x坐标和y坐标，n表示序列V的顶点数目；

(2)选择参照顶点；

在密钥Key的控制下，从步骤(1)的序列V中随机选取两个顶点作为水印嵌入过程中采用的参照顶点，将选取的参照顶点记为顶点vf1(xf1,yf1)和顶点vf2(xf2,yf2)，xf1和yf1分别表示顶点vf1的x坐标和y坐标，xf2和yf2分别表示顶点vf2的x坐标和y坐标；

(3)计算量化步长；

依据矢量地图的精度误差容限τ，计算嵌入参数Qw和归一化量化步长Sw，参数Qw将直接作为水印提取及数据恢复阶段的输入参数；计算嵌入参数和归一化量化步长的方法为：其中，||vf1vf2||为参照顶点vf1和vf2之间的欧几里得距离，参数Qw将直接作为水印提取及数据恢复阶段的输入参数；

(4)嵌入水印；

依据步骤(3)得到的量化步长Sw，利用量化的方法，在步骤(1)的序列V的顶点中嵌入水印，得到含水印顶点坐标序列V'＝{vj'(xj',yj')|j＝1,2,...,n}，vj'表示V'中的第j个顶点，xj'和yj'分别表示顶点vj'的x坐标和y坐标，其中，不在参照顶点中嵌入水印；

(5)水印提取及无损恢复；

依据参照顶点和嵌入参数Qw，从步骤(4)含水印顶点坐标序列V'中提取含水印矢量地图水印信息并恢复其原始数据，具体步骤如下：(5.1)获取含水印顶点坐标；

依据步骤(1)，获取含水印矢量地图的顶点坐标序列V'＝{vj'(xj',yj')|j＝1,2,...,n}； 其中，vj'表示V'的第j个顶点，xj'和yj'分别表示顶点vj'的x坐标和y坐标，n表示序列V'的顶点数目；

(5.2)选择参照顶点；

在密钥Key的控制下，从顶点坐标序列V'中随机选取两个顶点作为水印嵌入过程中采用的参照顶点；

(5.3)计算量化步长；

依据Qw和步骤(3)的公式，计算归一化量化步长Sw；

(5.4)提取水印和恢复原始数据；

提取步骤(1)中含水印顶点序列V'的水印信息，恢复V'的原始数据，最终得到恢复后的顶点序列V＝{vi(xi,yi)|i＝1,2,...,n}，恢复矢量地图原始数据。

2.根据权利要求1所述的旋转、均匀缩放和平移不变的矢量地图可逆信息隐藏方法，其特征在于：假设顶点vj(xj,yj)，j＝1,2,...,n,vj≠vf1,vj≠vf2为待嵌入水印的顶点，0≤w<

2c为待嵌入的水印，c为每个顶点中嵌入的水印比特数目，所述的嵌入水印的具体步骤如下：(4.1)依据归一化量化步长Sw，以参照顶点vf1为起点，将参照顶点vf1和顶点vj确定的直线量化，并计算顶点vj所在的量化区间的索引值其中，||vf1vj||表示参照顶点vf1和顶点vj之间的欧几里得距离；将第 个量化区间记为和 是定义量化区间 范围的两个端点；

(4.2)计算量化区间 的两个端点，即 和

(4.3)以 为起点，将区间 量化为2c+1个子区间，计算每个子区间的长度lsls＝Sw/2c+1(4.4)计算区间 的r状态

(4.5)含水印顶点vj记为vj'，计算vj所在子区间的索引值ss＝2c×r+w

(4.6)将顶点vj移动到第s个子区间，得到含水印顶点vj'其中，

ε为浮点数的存储精度，ε≥0，||vf1vj′‖为参照顶点vf1和含水印顶点vj'之间的欧几里得距离；将含水印顶点vj'的x坐标和y坐标分别记为xj'和yj'，按照下式获取xj'和yj'，

3.根据权利要求1所述的旋转、均匀缩放和平移不变的矢量地图可逆信息隐藏方法，其特征在于：所述的(5.4)提取水印和恢复原始数据的具体步骤如下：(5.4.1)依据归一化量化步长Sw，以参照顶点vf1为起点，将参照顶点vf1和顶点vj'确定的直线量化，并依据公式 计算顶点vj'所在的量化区间 其中，||vf1vj||表示参照顶点vf1和顶点vj之间的欧几里得距离；将第 个量化区间记为和 是定义量化区间 范围的两个端点；

(5.4.2)利用公式 计算定义量化区间 范围的端点，即 和c+1 c+1

(5.4.3)以 为起点，将区间 平均分为2 个子区间，并依据公式ls＝Sw/2 计算每个子区间的长度ls，其中，c为每个顶点中嵌入的水印比特数目；

(5.4.4)计算顶点vj'在区间 中所在的子区间的索引值s(5.4.5)依据公式 计算区间 的r状态；

(5.4.6)利用如下公式，提取水印信息w

w＝s-r×2c，

(5.4.7)依据下式，计算原始顶点vj(xj,yj)的坐标其中

h＝5×10-(ε+1)，ε为浮点数的存储精度，ε≥0；

c

利用公式s＝2×r+w计算顶点vj的x坐标xj和y坐标yj。