1.一种制动工况下的路面附着系数实时估算方法，其特征在于：包括双轮车辆制动动力学模型(3)、理想制动力矩控制器(5)和路面附着系数观测器(6)；所述的双轮车辆制动动力学模型(3)，包括整车模型(1)和轮胎模型(2)；整车模型(1)满足如下关系式：其中，

式中：x为车辆行驶过程中位移，mf、mr分别为车辆前后非簧载质量，hf、hr分别为车辆前后非簧载质量高度，ms为悬挂质量，hs为簧上质量高度，Fzf、Fzr分别为前后车轮受到的地面法向反作用力，lf、lr分别为质心至前后轴距离，μ(λf)和μ(λr)分别为前后轮与路面之间的附着系数，m为整车质量，V为车辆质心纵向速度，Tbf、Tbr分别为前后轮制动力矩，Jf、Jr分别为前后轮转动惯量，ωf、ωr分别为前后轮角速度，Rω为车轮半径；

轮胎模型(2)满足如下关系式：

式中：C1、C2、C3为轮胎附着特征参数，C4为汽车行驶速度对附着特性的影响参数，λ为轮胎滑移率，V为车速。

2.如权利要求1所述的一种制动工况下的路面附着系数实时估算方法，其特征在于：所述的理想制动力矩控制器(5)，由滑模控制器(4)采用饱和函数和积分切换面重新设计得到；

理想制动力矩控制器(5)满足如下关系：

S1＝λf-λfd+ξ1∫(λf-λfd)dt

S2＝λr-λrd+ξ2∫(λr-λrd)dt

式中：λf、λr分别为前后轮实际滑移率，λfd、λrd分别为前后轮目标滑移率，ξ1和ξ2为常数。