1.仿人机器人两自由度并联低频机械足，其特征在于：包括踝关节(4)、趾关节(5)、脚趾(3)、跖骨板A(2)和跖骨板B(6)；所述跖骨板A(2)与所述跖骨板B(6)相互平行装设；所述脚趾(3)通过所述趾关节(5)与所述跖骨板A(2)、所述跖骨板B(6)相连，小腿杆(1)通过所述踝关节(4)与所述跖骨板A(2)、所述跖骨板B(6)相连；所述趾关节(5)包括趾关节本体(50)，装设于所述趾关节本体(50)上的大齿轮B(51)，第二转轴(52)，装设于所述第二转轴(52)上与所述大齿轮B(51)相啮合的小齿轮B(53)，装设于所述跖骨板A(2)上的第二电机(54)；所述趾关节本体(50)的两端分别通过两轴承(7)装设于所述跖骨板A(2)、所述跖骨板B(6)上；

所述第二转轴(52)的两端分别装设于所述跖骨板A(2)、所述跖骨板B(6)上；所述第二电机(54)的输出轴与所述第二转轴(52)的一端相连；所述踝关节(4)包括两端分别装设于所述跖骨板A(2)、所述跖骨板B(6)上的踝关节本体(40)，装设于所述踝关节本体(40)上的大齿轮A(41)，第一转轴(42)，装设于所述第一转轴(42)上与所述大齿轮A(41)相啮合的小齿轮A(43)，装设于所述跖骨板A(2)上的第一电机(44)；所述第一电机(44)的输出轴与所述第一转轴(42)的一端相连；所述脚趾(3)装设于所述趾关节本体(50)上，所述小腿杆(1)装设于所述踝关节本体(40)上。