1.一种有砟轨道自动控制换轨机器人，其特征在于：包括平板拖车、换轨机构和控制系统；所述换轨机构包括连接于平板拖车的悬臂梁、用于驱动悬臂梁升降的驱动装置、安装于悬臂梁的换轨龙口和安装于平板拖车的新轨拨轮；所述换轨龙口上设有用于进行交叉式换轨的两个旧轨导向口和两个新轨导向口；所述换轨机构还包括安装于悬臂梁的用于将旧轨端部吊起以便于穿过旧轨导向口的旧轨起吊架和安装于平板拖车的用于将新轨端部吊起以便于搭在新轨拨轮上的新轨起吊架；

所述驱动装置为安装于平板拖车的卷扬机以及用于控制卷扬机工作状态的电气部件；

所述平板拖车及悬臂梁上均设有用于连接卷扬机的钢索的滑轮；

所述控制系统包括上位工控机、下位运动控制器、激光传感器、压力传感器和CCD视觉摄像机；平板拖车由工程牵引车提供牵引动力，上位工控机与工程牵引车的动力系统以及下位运动控制器之间通过传输总线连接，下位运动控制器连接于卷扬机用于控制卷扬机的工作状态，所述激光传感器为多个并均匀的分布于平板拖车四周用于检测平板拖车周围预定范围内是否有障碍物；所述CCD视觉摄像机安装于换轨龙口用于检测新轨的铺设位置是否符合要求；所述压力传感器安装于卷扬机用于检测卷扬机的卷筒所受到钢索的反力，所述激光传感器、CCD视觉摄像机和压力传感器连接于上位工控机的信号输入端使平板拖车四周预定范围内出现障碍物、新轨的铺设位置不符合要求或卷扬机的卷筒所受到钢索的反力超过预定值时向工程牵引车的动力系统及下位运动控制器发出停机信号进而控制工程牵引车停车同时卷扬机停转。

2.根据权利要求1所述的有砟轨道自动控制换轨机器人，其特征在于：所述新轨导向口和旧轨导向口处均设有竖向排列的两个水平导轮和横向排列的两个立式导轮，两个水平导轮与两个立式导轮围成供相应铁轨穿过的导向口。

3.根据权利要求1所述的有砟轨道自动控制换轨机器人，其特征在于：所述悬臂梁通过十字轴连接于平板拖车使悬臂梁能够升降和水平摆动。

4.根据权利要求3所述的有砟轨道自动控制换轨机器人，其特征在于：所述十字轴的一根轴竖直设置并转动连接于平板拖车，十字轴与平板拖车之间设有用于对十字轴进行转动限位的限位机构；所述限位机构包括蜗杆、蜗轮、卷筒和小体立轮；所述蜗杆通过锥齿轮传动连接于十字轴；所述蜗轮、卷筒和小体立轮均成对设置并对称的分列于蜗杆径向两侧；蜗轮与蜗杆传动连接形成蜗轮蜗杆副；卷筒通过锥齿轮传动连接于相应蜗轮，卷筒上缠绕有限位钢丝绳，所述限位钢丝绳通过小体立轮变向后缠绕于十字轴。