1.一种考虑车辆类型及平面交叉口延误的GPS导航路径优化方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，选择车型，车型包括大客车、小客车以及货车；

步骤二，选择导航的起点与终点，车载GPS提供从起点到终点的所有可选路径L1,L2,L3,…,Lm；

步骤三，分别计算通过路径L1,L2,L3,…,Lm所需的时间T1,T2,T3,…,Tm，具体过程包括：步骤3-1，将路径Li(i＝1,2,...,m)分成相连的直线路段l1,l2,l3,…,lx(x≥1)，按照从起点到终点的先后顺序标记途中经过的交叉口c1,c2,c3,…,cy(y≥0)；

步骤3-2，计算车辆通过直线路段所需的时间上式中， 为车辆通过路段l1,l2,l3,…,lx(x≥1)所需的时间；

步骤3-3，计算车辆通过路径Li上的所有交叉口所需的时间上式中， 为车辆通过交叉口c1,c2,c3,…,cy(y≥0)所需的时间；计算车辆通过某一交叉口ci(i＝1,2,...,y)所需的时间 的具体计算步骤如下：(1)判断交叉口ci是否为信号灯控制的交叉口；

(2)若交叉口ci为无信号灯控制的交叉口，不同车型的车辆原地起步加速度a和起动延误时间tq各不相同，则车辆通过交叉口ci所用时间为：上式中，s为车辆通过交叉口ci时经过的路程，a为车辆原地起步加速度，tq为起动延误时间；

(3)若交叉口ci为信号灯控制的交叉口，车辆到达交叉口时，车辆要去方向上的信号灯周期以及红灯、绿灯、黄灯时长分别为C、tR、tG、tY，则车辆到达交叉口时信号灯为绿灯或黄灯的概率p1为：此时车辆以在进入交叉口前的路段上行驶速度 匀速通过交叉口，通过时间 为车辆到达交叉口时对应方向的信号灯为红灯的概率p2为 此时车辆先停在停车线前，绿灯亮时，再原地起步匀加速通过交叉口，通过时间 为：上式中，tw为车辆停车等待的时间，停车等待的时间tw服从(0，tR)内的均匀分布，即tw～U(0,tR)；根据均匀分布的特征，停车等待时间tw为 因此，车辆通过交叉口ci所用的时间为：步骤3-4，计算车辆通过路径Li所需的时间Ti(i＝1,2,...,m)为：步骤四，比较T1,T2,T3,…,Tm，找出最短时间Tmin，最短时间对应的路径即为最佳的路径。

2.如权利要求1所述的考虑车辆类型及平面交叉口延误的GPS导航路径优化方法，其特征在于，所述的步骤3-3的具体过程包括：步骤3-3-1，判断交叉口ci是否为信号灯控制的交叉口，若ci为无信号控制的交叉口，则执行步骤3-3-2，否则执行步骤3-3-3；

步骤3-3-2，判断交叉口类型，并计算车辆在不同情况下经过交叉路口的时间；

①若交叉口ci为十字型交叉口，则：

情况一，车辆直行通过交叉口所需的时间 为：上式中，a为车辆起步加速度，tq为车辆起步延误时间，sAE为车辆直行通过交叉口时通过的路程；

情况二，车辆左转通过交叉口所需的时间 为：上式中，d为单向车道的宽度，R为十字型交叉路口的车辆最小转弯半径；

情况三，车辆右转通过交叉口所需的时间 为：②若交叉口ci为T字型交叉口，则：

情况一，当车辆从南向驶来准备向东、西向转弯时：向西向转弯时通过交叉口所需时间 为：

上式中，tq为车辆起步延误时间，a为车辆起步加速度，d为单向车道的宽度，R为T字型交叉口的车辆最小转弯半径；

向东向转弯时通过交叉口所需时间 为：

情况二，当车辆从西向驶来准备直行向东或向南转弯时：直行通过交叉口的时间为：

向南转弯通过交叉口的时间为：

情况三，当车辆从东向驶来准备直行向西或向南转弯时：直行通过交叉口的时间为：

向南转弯通过交叉口的时间为：

③若交叉口ci为环形交叉口，则车辆通过交叉口的时间为：上式中，RC为为环形交叉口内圈的半径，n为与环形交叉口相接的车道的数量，d为单向车道的宽度， 为车辆进入环岛前的路段上的限速；

步骤3-3-3，判断被信号灯控制的交叉口的类型，并计算车辆在不同情况下经过交叉口的时间：①若交叉口ci为十字型交叉口，则：

情况一，车辆直行通过交叉口所需的时间 为：上式中，a为车辆起步加速度，tq为车辆起步延误时间，d为单向车道的宽度，R为十字型交叉路口的车辆最小转弯半径， 为车辆在进入交叉口前的路段上行驶时的限速，为南北方向信号灯的红灯、绿灯、黄灯持续时长，C1为南北方向信号灯周期；

情况二，车辆左转通过交叉口所需的时间 为：上式中， 分别为东西方向信号灯的红灯、绿灯、黄灯持续时长，C2为东西方向信号灯周期；

情况三，车辆右转通过交叉口所需的时间 为：②若交叉口ci为T字型交叉口，则：

情况一，当车辆从南向驶来准备向东、西向转弯时：向西向转弯时通过交叉口所需时间 为：

上式中，tq为车辆起步延误时间，a为车辆起步加速度，d为单向车道的宽度，R为T字型交叉口的车辆最小转弯半径；C3、 分别为东西方向信号灯周期及红灯、绿灯、黄灯时长； 为车辆在进入交叉口前的路段上行驶时的限速；

向东向转弯时通过交叉口所需时间 为：

情况二，当车辆从西向驶来准备直行向东或向南转弯时：直行通过交叉口的时间为：

向南转弯通过交叉口的时间为：

情况三，当车辆从东向驶来准备直行向西或向南转弯时：直行通过交叉口的时间为：

向南转弯通过交叉口的时间为：

3.如权利要求1所述的考虑车辆类型及平面交叉口延误的GPS导航路径优化方法，其特征在于，所述的步骤3-1中，对路径进行分段的原则为：在城市道路路段中，基于城市道路网络拓扑结构，以交叉口为节点对路径进行分段；在非城市道路路段中，根据道路限速的不同对路径进行分段。