1.一种双驱类扑翼飞行器，其特征在于，该飞行器包括机架(8)、机身(5)、右转动箱(6)、左转动箱(13)、轴A(21)、轴B(38)、轴C(23)、轴D(33)、翼A(1)、翼B(2)、翼C(3)、翼D(4)、左电机(18)、右电机(17)、左舵机(9)、右舵机(10)、左齿轮(7)、右齿轮(12)、左小齿轮(20)以及右小齿轮(15)；所述机架(8)和机身(5)固定联接形成左右对称的机体；所述左转动箱(6)和右转动箱(13)结构相同，对称设置在机体的两侧，分别用轴承支撑在所述机架(8)上，可绕同一轴线相对于机体转动；所述轴A(21)和轴C(23)是左转动箱(6)的两个输出轴，对称设置在左转动箱(6)的两端，轴线平行于左转动箱(6)的回转轴线；轴B(38)和轴D(33)是右转动箱(13)的两个输出轴，对称设置在右转动箱(13)的两端，轴线平行于右转动箱(13)的回转轴线；所述轴A(21)、轴B(38)、轴C(23)、轴D(33)统称为翼轴，所述翼A(1)、翼B(2)、翼C(3)、翼D(4)统称为转翼，一个翼轴和一个转翼固连，翼A(1)和翼C(3)的相位差为90°，翼B(2)和翼D(4)的相位差也为90°；所述左齿轮(7)与左转动箱(6)的箱体固定联接，左齿轮(7)的轴线与左转动箱(6)的回转轴线重合，右齿轮(12)与右转动箱(13)的箱体固定联接，右齿轮(12)的轴线与右转动箱(13)的回转轴线重合；所述左电机(18)和右电机(17)对称固定于机架(8)的两侧，分别位于左转动箱(6)和右转动箱(13)的支撑轴承下方，左电机(18)和右电机(17)的轴线重合且平行于左转动箱(6)和右转动箱(13)的回转轴线，左电机(18)的轴端与左小齿轮(20)固定联接，右电机(17)的轴端与右小齿轮(15)固定联接，左小齿轮(20)与左齿轮(7)啮合，右小齿轮(15)与右齿轮(12)啮合；所述左舵机(9)和右舵机(10)与机架(8)固定联接，左舵机(9)的输出轴与左转动箱(6)的回转轴线重合，并与左转动箱(6)的控制输入轴联接，形成翼A(1)和翼C(3)的初始方位控制；所述右舵机(10)输出轴与右转动箱(13)的回转轴线重合，并与右转动箱(13)的控制输入轴联接，形成翼B(2)和翼D(4)的初始方位控制。

2.如权利要求1所述的一种双驱类扑翼飞行器，其特征在于，所述的左转动箱(6)和右转动箱(13)的组成及零件结构完全相同，统称为转动箱；转动箱关于它的回转轴线对称，主要包括空心轴(25)、箱体(36)、半球柱(34)、小锥齿轮轴(29)、锥齿轮A(30)、锥齿轮B(31)、大锥齿轮轴(32)等；箱体(36)是规则的六面体，空心轴(25)固连于箱体(36)的正面，空心轴的轴线通过六面体的对称中心成为转动箱的回转轴线；两个半球柱(34)固连于箱体(36)的两个侧面，两个半球柱(34)的轴线重合并与空心轴(25)的轴线垂直且位于同一平面；小锥齿轮轴(29)通过轴承和轴瓦(24)支撑在空心轴(25)的内孔中，小锥齿轮轴(29)的轴端作为上述控制输入轴与左舵机(9)或右舵机(10)通过花键套筒(45)联接；两个大锥齿轮轴(32)通过轴承支撑在位于箱体(36)两侧的半球柱(34)的内孔中，两个大锥齿轮轴(32)的大锥齿轮同时与小锥齿轮轴(29)的小锥齿轮啮合，小锥齿轮与大锥齿轮的齿数比为1:2；大锥齿轮轴(32)的轴端通过紧定螺钉与锥齿轮A(30)固定联接，垂直于大锥齿轮轴(32)的所述翼轴通过两个相同的轴承支撑在半球柱(34)的球壳部分，翼轴通过紧定螺钉与锥齿轮B(31)固定联接，锥齿轮A(30)与锥齿轮B(31)啮合且齿数比为1。

3.如权利要求1所述的一种双驱类扑翼飞行器，其特征在于，所述翼A(1)、翼B(2)、翼C(3)、翼D(4)结构完全相同，转翼的断面形状是平面或曲面，转翼的外形是关于翼轴对称的或是反对称的。

4.如权利要求1所述的一种双驱类扑翼飞行器，其特征在于，所述左齿轮(7)和右齿轮(12)结构相同，齿数相等；左小齿轮(20)和右小齿轮(15)结构相同，齿数相等。

5.如权利要求1所述的一种双驱类扑翼飞行器，其特征在于，轴A(21)、轴B(38)、轴C(23)、轴D(33)结构完全相同，采用高强度且轻质材料制造。