1.一种基于吸引律的离散重复控制方法，其特征在于：所述控制方法包括以下步骤：

1)给定周期为N的参考信号，满足

rk＝±rk-N  (1)

其中，rk，rk-N分别为k时刻和k时刻对应前一周期的参考信号；

2)依据参考信号的周期特性，构造如下等效干扰：其中，wk，wk-N分别为k时刻和k时刻对应前一周期的干扰信号；dk为k时刻的等效干扰信号；

3)基于反双曲余弦函数的吸引律，其具体形式为其中，ρ＞0，ε＞0，δ＞0；e(t)为跟踪误差信号，arcosh(·)是反双曲余弦函数，式(3)是有限时间吸引律，其收敛时间为其中，e(0)为初始跟踪误差信号；

有限时间连续吸引律(3)的离散化形式为其中，sgn(·)为符号函数，ek＝rk-yk表示k时刻的跟踪误差；ρ、ε为表达吸引速度的两个常数，δ为反双曲余弦函数斜率系数且可调节arcosh(·)的函数值和变化率，其取值范围为：ε＞0，0＜ρ＜1，δ＞0；

考虑等效干扰dk对ek的影响，修正吸引律(5)，构造如下具有干扰抑制作用的理想误差动态：依据理想误差动态(6)，重复控制器的表达式为式中，a1,…,an,b1,…,bm(b1≠0,n≥m)为伺服系统的系统参数，yk+1，yk+1-i，yk+1-N，yk+1-N-i分别表示k+1，k+1-i，k+1-N，k+1-N-i时刻的输出信号，i＝1,2,…,n，uk+1-i，uk-N，uk+1-N-i分别表示k+1-i，k-N，k+1-N-i时刻的控制输入信号(i＝1,2,…,m)，wk+1为k+1时刻的干扰信号；rk+1为k+1时刻的参考信号。

2.如权利要求1所述的一种基于吸引律的离散重复控制方法，其特征在于：所述重复控制器(7)也可表达成uk＝±uk-N+vk  (9)

其中，

将uk作为伺服对象的控制输入信号，可量测获得伺服系统输出信号yk，跟随参考信号rk变化。

3.如权利要求1或2所述的一种基于吸引律的离散重复控制方法，其特征在于：所述重复控制器的可调参数包括ρ，ε，δ，其参数整定根据表征系统跟踪误差收敛性能和稳态性能的指标进行，表征系统跟踪误差收敛性能和稳态性能的指标包括单调减区域边界ΔMDR，绝对吸引层边界ΔAAL，稳态误差带边界ΔSSE；

单调减区域ΔMDR表示为：

ΔMDR＝max{ΔMDR1,ΔMDR2}  (11)式中，ΔMDR1，ΔMDR2为正实数，由下式确定其中，Δ为等效干扰dk的界值；

绝对吸引层ΔAAL表示为：

ΔAAL＝max{ΔAAL1,ΔAAL2}  (13)式中，ΔMDR1，ΔMDR2为正实数，且满足稳态误差带ΔSSE取值依据ΔAAL来确定，如下：a.当 时

ΔSSE＝ΔAAL  (15)

b.当 时

c.当ΔAAL≥x2时

ΔSSE＝ΔAAL

其中，x2为方程

的正实根。