1.一种水利湖泊探测取样设备，包括安装有导轨(11)的外壳(1)，其特征在于：所述导轨(11)上安装有取草装置(4)，所述外壳(1)外壁四周安装有取水装置(2)，所述外壳(1)内部还安装有取泥装置(3)，所述外壳(1)底部安装有履带轮(6)，所述履带轮(6)包括主动轮(61)、从动轮(64)，所述主动轮(61)与从动轮(64)之间有承重轮(62)，所述承重轮(62)之间安装有摆动轴(67)，所述承重轮(62)与摆动轴(67)之间设有减震器(66)，所述主动轮(61)、从动轮(64)和承重轮(62)周围安装有履带(63)；

所述取草装置(4)包括通过第二电机(41)带动在导轨(11)上运动的支架(42)，所述支架(42)上端安装有第三电机(43)，所述第二电机(41)上安装有旋转架(44)，机械手(45)安装在所述旋转架(44)前端；

所述取水装置(2)包括安装有电磁阀(22)的储水罐(21)，所述电磁阀(22)与压力传感器(24)之间安装有螺线管(23)，所述压力传感器(24)安装有导线(25)，所述导线(25)穿透外壳(1)，并从外壳(1)上端穿出与外部电磁阀控制器连接；

所述取泥装置(3)包括安装有外罩(36)的取泥罐(35)，外罩(36)内侧和取泥罐(35)外壁之间安装有滚珠导轨(38)，滚珠(39)在滚珠导轨(38)上运动，所述储泥罐(35)上端安装有固定端(353)，所述外罩(36)上端安装有与固定端(353)相连的活塞杆(31)，所述活塞杆(31)上端安装有油压管(37)，所述油压管(37)穿过外壳(1)上端与外部液压控制装置连接。

2.根据权利要求1所述的一种水利湖泊探测取样设备，其特征在于：所述外壳(1)下端安装有底座(5)，所述底座(5)上安装带有第一电机(52)的钻头(51)。

3.根据权利要求1所述的一种水利湖泊探测取样设备，其特征在于：所述旋转架(44)上端安装有水下摄像头(46)。

4.根据权利要求1所述的一种水利湖泊探测取样设备，其特征在于：所述取泥装置(3)的外罩(36)下端还设有活动挡板(32)，所述活动挡板(32)通过销钉(33)与外罩(36)铰链连接，所述活动挡板(32)两端还设有连接外罩(36)外侧的弹簧(34)。

5.根据权利要求1所述的一种水利湖泊探测取样设备，其特征在于：所述取泥罐(35)内还安装有轴体(351)，“V”型存储槽(352)安装在轴体上。

6.根据权利要求1所述的一种水利湖泊探测取样设备的实施方法，其特征在于，包括如下步骤：

1)确定取样的位置和深度，将取样设备沉入水利湖泊；

2)取样设备入水后，外部电磁阀控制器通过压力传感器(24)获取水压值，控制电磁阀(22)开启，湖水进入储水罐(21)，间隔五秒后电磁阀(22)自动关闭，取水完成；

3)确定当取样设备到达指定取样位置后，通过第一电机(52)驱动钻头(51)运动，将取样设备固定在取样位置；

4)外部液压控制装置控制油压管（37）对活塞杆(31)进行加压，推动取泥罐(35)在滚珠导轨(38)上进行向下运动，推开活动挡板(32)，插入水利湖泊土层，泥土样品进入“V”型存储槽(352)内，获取泥土样品，获取泥土样品后，再通过外部液压控制装置控制活塞杆(31)收缩回位，带动取泥罐(35)收缩回位，活动挡板(32)自动闭合，取泥完成；

5)旋转架(44)上安装有水下摄像头(46)，观察取样位置四周的环境，确定取样位置与取样设备的距离，通过履带轮(6)带动设备前进到取样位置，通过第一电机(52)驱动钻头(51)运动，将取样设备固定在取样位置，通过第二电机(41)带动支架(42)在导轨(11)上来回运动，同时支架(42)上端安装第三电机(43)驱动旋转架(44)旋转运动，到达取样位置，最后通过旋转架前端安装的机械手(45)获取水草样品；

6)完成所有取样后，第一电机(52)驱动钻头(51)回收运动，将取样设备带离取样位置，并通过起吊设备将取样设备吊回船上，取出土样、水样和水草样品，取样作业完成。