1.一种扫地机器人自适应行走机构，包括设置于扫地机器人本体(1)下表面的行走机构；其特征在于：还包括行走控制模块(6)；所述行走机构包括至少四个子行走机构，各个子行走机构阵列分布设置在扫地机器人本体(1)的下表面，其中，各个子行走机构分别包括预设长度的差位杆(2)、转动电机(4)、速度传感器(5)、和两个电动轮(3)；各个子行走机构中的转动电机(4)和速度传感器(5)分别与行走控制模块(6)相连接；行走控制模块(6)与扫地机器人本体(1)中的电源端相连接，电源端经行走控制模块(6)分别为各个子行走机构中的转动电机(4)和速度传感器(5)进行供电；各个子行走机构中的各个电动轮(3)与扫地机器人本体(1)中的控制端相连接；各个子行走机构中转动电机(4)驱动杆的端部与对应差位杆(2)的中部相固定连接，且转动电机(4)驱动杆所在直线与差位杆(2)所在直线相垂直；各个子行走机构中转动电机(4)固定设置在扫地机器人本体(1)下表面对应子行走机构所在的位置，并且各个子行走机构中差位杆(2)所在直线与扫地机器人本体(1)行走方向所在直线共面，各个子行走机构中差位杆(2)在对应所连转动电机(4)的控制下进行摆动；各个子行走机构中的两个电动轮(3)分别连接在对应差位杆(2)的两端，且位于对应差位杆(2)两端的下方，而且两个电动轮(3)的所在面共面，该共面与扫地机器人本体(1)行走方向所在直线相平行；沿扫地机器人本体(1)行走方向，各个子行走机构中的速度传感器(5)设置在后方的电动轮(3)上。

2.根据权利要求1所述一种扫地机器人自适应行走机构，其特征在于：所述各个子行走机构中的转动电机(4)为无刷转动电机。

3.根据权利要求1所述一种扫地机器人自适应行走机构，其特征在于：所述各个子行走机构中各个电动轮(3)为无刷电机驱动轮。

4.根据权利要求1所述一种扫地机器人自适应行走机构，其特征在于：所述行走控制模块(6)为单片机。

5.根据权利要求1所述一种扫地机器人自适应行走机构，其特征在于：所述各个子行走机构中差位杆(2)的长度为电动轮(3)直径的3倍至4倍。

6.根据权利要求1所述一种扫地机器人自适应行走机构，其特征在于：所述各个子行走机构中的差位杆(2)采用铝合金材料制成。