1.一种基于低能见度下无信号控制平面交叉口的车辆预警系统的预警方法，系统包括安全车速计算模块、预警信息发布模块、车辆检测模块和能见度检测模块，其中：所述能见度检测模块设置于目标交叉口，检测交叉口的能见度，所述车辆检测模块根据磁场变化检测是否有车辆经过，将当前的车辆行驶速度传输给安全车速计算模块，所述安全车速计算模块根据安全车速计算公式、当前交叉口的能见度和车辆的行驶位置进行计算，判断车辆是否为安全行驶速度，并发送信号给预警信息发布模块；

其特征是：包括以下步骤：

(1)将能见度检测模块安装至目标交叉口，检测当前交叉口的能见度，并根据当地天气实际状况并应用水平能见度经验公式进行调校并重新定义低能见度标准；

(2)车辆检测模块根据实际车辆多次通过检测器时引起的磁场变化，分析该变化信号，计算出当前车辆行驶速度，传送至安全车速计算模块；

(3)当安全车速计算模块获取到当前车辆行驶速度做出预判，根据安全车速计算公式、当前能见度和车辆的行驶位置进行判断，在当前能见度条件下是否为安全行驶速度，若不是，则发生预警。

2.如权利要求1所述的预警方法，其特征是：所述步骤(1)中，根据交叉口使用的函数模型决定当前能见度。

3.如权利要求1所述的预警方法，其特征是：所述步骤(3)中，针对同一方向道路上行驶的车辆之间的安全车速计算，构建防追尾安全车速公式，vn+1’(t+1)＝f[vn+1(t)-vn(t),L(V)(t),an+1(α，β)(t)]，L(V)(t)为t时刻前后车可视距离；式中V代表能见度；an+1为第n+1辆车减速度，减速度与参数α，β有关，其中α代表路面附着系数，β代表车辆制动性能。

4.如权利要求3所述的预警方法，其特征是：所述步骤(3)中，针对冲突车流的安全车速计算，建立vn+1”(t+1)＝f[minLn+1(i),vn+1(t)-vn(t),a(α，β)(t)]，式中vn+1”(t+1)---t+1时刻n+1辆车防碰撞安全车速；Ln+1(i)为第i个冲突点距离n+1辆车的距离,a为车的减速度，减速度与参数α，β有关，其中α代表路面附着系数，β代表车辆制动性能。

5.如权利要求1所述的预警方法，其特征是：所述步骤(3)中，对于交叉口的控制条件为两辆车到达交叉口的时间差大于等于最小车头时距加上前车从停车线到冲突点的行驶时间后与后车从停车线到冲突点的行驶时间的差值。

6.如权利要求1所述的预警方法，其特征是：按照预警频率逐个循环点亮闪光道钉，按照每个道钉每秒闪烁一次的频率与驾驶人方向逐一点亮并循环至车辆达到安全车速恢复正常闪烁频率，其中预警道钉闪烁频率fn+1＝Light{CompareTo[C,fn],vn+1(t+1),ΣT(i)}，式中C为预警模块正常工作时闪光道钉闪烁频率为常数；fn为上一轮安全车速预警频率；ΣT(i)为闪光道钉点亮顺序。