1.抗冲击串联四自由度仿人机械足，其特征在于：包括脚底板(8)、装设于所示脚底板(8)上的弓形骨架(7)、装设于所述弓形骨架(7)上的跖骨板(5)、装设于所述跖骨板(5)中部的跖骨杆(2)、通过脚趾轴(10)与所述跖骨杆(2)左端相连的脚趾(1)、通过跗跖轴(20)装设于所述跖骨杆(2)右端的跗骨杆(3)、连接所述跗骨杆(3)与机械小腿(4)的踝关节动力装置；所述跖骨板(5)的顶部装设有脚背板(6)；所述脚趾轴(10)与电机A(11)的输出轴相连，所述跗跖轴(20)与电机B(21)的输出轴相连；所述弓形骨架(7)与所述脚底板(8)之间由中部向外侧依次装设有长橡胶柱(90)和短橡胶柱(91)；所述长橡胶柱(90)和所述短橡胶柱(91)的上部与所述弓形骨架(7)的下底面留有一定的间隙；所述踝关节动力装置包括踝轴A(30)、垂直于所述踝轴A(30)装设的踝轴B(31)、装设有所述踝轴B(31)下端的法兰盘(32)、装设于所示法兰盘(32)上的电机C(34)、连接机械小腿(4)与所述法兰盘(32)的螺钉(33)；

所述脚趾轴(10)与所述跗跖轴(20)、所述踝轴A(30)平行，所述踝轴A(30)垂直穿过所述踝轴B(31)；所述脚趾(1)可相对于所述跖骨杆(2)的左端转动，所述跖骨杆(2)可相对于所述跗骨杆(3)的左端转动，所述跗骨杆(3)可相对于踝轴A(30)转动。