1.混联抗冲击仿人三自由度机械足，其特征在于：包括机械小腿(1)、脚底板(10)、与所述机械小腿(1)下端相铰连的跗骨架、与所述跗骨架相铰连的跖骨架、与所述跖骨架相铰连的并联脚趾(7)；所述跗骨架为由跗骨杆A(31)、跗骨杆B(32)和跗骨杆C(33)组成的三角形架；所述跖骨架为由跖骨杆A(51)、跖骨杆B(52)和跖骨杆C(53)组成的三角形架；所述并联脚趾(7)包括依次装设于趾轴(70)上的大拇趾(71)、二拇趾(72)、三拇趾(73)、四拇趾(74)和小拇趾(75)；所述机械小腿(1)与所述跗骨杆B(32)之间装设有扭转弹簧A(2)，所述跗骨杆A(31)与所述跖骨杆B(52)之间装设有扭转弹簧B(4)，所述并联脚趾(7)与所述跖骨杆A(51)之间装设有扭转弹簧C(6)；所述脚底板(10)与所述跖骨杆A(51)之间装设有橡胶柱A(8)和橡胶柱B(9)，所述橡胶柱A(8)与橡胶柱B(9)高度相等；拉伸弹簧A(11)和拉伸弹簧B(12)分别装设于所述橡胶柱A(8)和橡胶柱B(9)的外侧；所述拉伸弹簧A(11)和拉伸弹簧B(12)的两端均分别连接所述跖骨杆A(51)和所述脚底板(10)，且始终处于受拉伸状态；所述跖骨杆A(51)包括第一跖骨杆A(511)和第二跖骨杆A(512)；所述第一跖骨杆A(511)和第二跖骨杆A(512)均装设于所述趾轴(70)上，且位于所述并联脚趾(7)的外侧。