1.一种汽车侧向避撞安全性判断方法，其特征在于，包括以下步骤：

假设避撞过程中，所述自车的纵向分运动与侧向分运动相对独立；

步骤1，通过车载雷达获得自车与同车道前方车辆的纵向距离，前车速度vF，若发现与前车有碰撞危险且纵向距离s1小于临界安全距离，则可以考虑转动方向盘采取侧向避撞的方式，从而避免与前车相撞，并且进入下一步；

步骤2，通过自车传感器和雷达获得的自车和前方目标车辆的速度分别为vM和vF；理想状况是自车的右前方与目标车辆的左后方不能相撞，由于车辆在避撞过程中，侧向速度先增加后减少，所以自车的侧向加速度采用正弦函数车道变换模型；为尽量提高汽车转向时的操纵稳定性，充分利用纵向安全距离，根据下式：其中，L为车身长度，；W为车身宽度；αM为自车的最大制动减速度；θ为自车的转角，满足下式： 计算得到自车右前方与前方车辆左后方碰撞的临界时间t1；

步骤3，计算自车的横向位移yM1： 其中，H为车道宽度；tθ为

施加横向加速度的时间，可通过下式求得： 其中，

Rmin为极限转弯半径；

若yM1＜W cosθ，说明自车M的横向位移大于自车与前方目标车辆的最大横向位移理论值，则自车将会与目标车辆发生碰撞，从而可以得出判断该情形下汽车采取侧向避撞的方式不可行，因此系统主控单元将发出指令，使预警执行机构发出侧向避撞预警；

若yM1≥W cosθ，说明自车M的横向位移不大于自车与前方目标车辆的最大横向位移理论值，则自车不会与目标车辆发生碰撞，但由于侧向避撞比纵向避撞复杂，其安全性判断不能仅仅考虑与同车道车辆的避撞，还必须考虑车辆在转向后与相邻车道上车辆的避撞情况，因此需要进入下一步判断；

步骤4，自车与同车道前方车辆避撞完成后会进入到相邻车道，通过车载雷达检测相邻车道空间是否宽裕，若检测到相邻车道车辆较少，可以轻松换道，则侧向避撞可行，主控单元发出指令，预警执行机构不会发出侧向避撞预警；若检测到相邻车道空间并不充裕且有发生碰撞的危险，则进入下一步；

步骤5，通过车载雷达获得相邻车道目标车辆的速度vB，该车相对于自车所在的横向位置为：yB＝αH；其中α为目标车辆与自车的横向位移与道路宽度的比值，取值在1到1.5之间；

通过雷达测得自车与相邻车道目标车辆初始纵向距离s2，根据下式：

其中，θ2为自车的转角，满足下式： 计算得到自车

右前方与目标车辆右后方碰撞的临界时间t2，然后计算此时自车M的横向位移：若yM2＞yB-W，说明自车M的横向位移大于自车与相邻车道目标车辆的最大横向位移理论值，则自车将会与目标车辆发生碰撞，从而可以得出判断该情形下汽车采取侧向避撞的方式不可行，因此系统主控单元将发出指令，使预警执行机构发出侧向避撞预警；

若yM2≤yB-W，说明自车M的横向位移不大于自车与相邻车道目标车辆最大横向位移理论值，则自车不会与目标车辆发生碰撞，从而可以得出判断该情形下汽车采取侧向避撞的方式是可行的，因此此时汽车可以立即采取侧向避撞以避免事故的发生。

2.根据权利要求1所述的一种汽车侧向避撞安全性判断方法，其特征在于，所述步骤2中，从汽车应具有的制动能力来说，紧急制动时，汽车的最大减速度一般为7.5-8m/s2；普通制动时，汽车的平均减速度应为3-4m/s2。

3.根据权利要求1所述的一种汽车侧向避撞安全性判断方法，其特征在于，所述步骤3中，极限转弯半径Rmin＝8m。

4.根据权利要求1所述的一种汽车侧向避撞安全性判断方法，其特征在于，所述步骤5中，目标车辆与自车的横向位移与道路宽度的比值α＝1。