1.一种菌菇栽培筐进出库半自动化装置，包括牵引车头、上下架装置和用以将菌菇栽培筐输送进出库的输送装置，所述上下架装置设置在所述牵引车头和所述输送装置之间；

所述上下架装置包括抬升装置、抓取装置和拖车底盘，所述拖车底盘的底面上设有车轮，所述拖车底盘的顶面上设有所述抬升装置，所述抬升装置包括升高臂机构、升高控制器和用以放置菌菇栽培筐的运送箱，所示升高臂机构与所述升高控制器连接，所述升高控制器安装在所述拖车底盘上，所述运送箱固定在所述升高臂机构上，所述运送箱包括菌菇栽培筐放置板，所述抓取装置设置在所述菌菇栽培筐放置板上，所述抓取装置包括抓取机构和上下架输送机构，所述抓取机构位于所述上下架输送机构的上方，所述抓取机构的抓取方向与上下架输送机构的输送方向垂直布置，所述上下架输送机构的输送方向与所述牵引车头的行进方向平行；

所述牵引车头的后端与所述拖车底盘的前端连接，所述上下架输送机构与所述输送装置并排布置。

2.如权利要求1所述的一种菌菇栽培筐进出库半自动化装置，其特征在于：所述上下架输送机构包括辊子输送机构和丝杠机构，所述丝杠机构沿着抓取机构的抓取方向左右水平布置在所述菌菇栽培筐放置板上，所述丝杠机构包括丝杠、丝杠螺母和用以驱动丝杠旋转的丝杠电机，所述丝杠螺母套装在所述丝杠上，所述丝杠与所述丝杠电机的动力输出轴连接，所述辊子输送机构可沿着抓取机构的抓取方向左右滑动的安装在所述丝杠螺母上。

3.如权利要求2所述的一种菌菇栽培筐进出库半自动化装置，其特征在于：所述菌菇栽培筐放置板有两个以上，两个以上的菌菇栽培筐放置板等间距布置。

4.如权利要求2所述的一种菌菇栽培筐进出库半自动化装置，其特征在于：所述抓取机构包括抓取安装板、手抓机构、推板和驱动连杆机构，所述抓取安装板安装在所述辊子输送机构的输送方向的一侧，所述推板设置在所述辊子输送机构的上方；

所述驱动连杆机构包括主动转动杆、曲柄、从动连杆和驱动电机，所述主动转动杆沿着辊子输送机构的输送方向前后布置安装在所述抓取安装板上，所述曲柄设置有两个，分别为前曲柄和后曲柄，所述从动连杆设置有两个，分别为前从动连杆和后从动连杆，所述主动转动杆的前端与所述前曲柄的左端铰接，所述前曲柄的右端与所述前从动连杆的左端铰接，所述前从动连杆的右端与所述推板的左侧面的前部铰接，所述主动转动杆的后端与所述后曲柄的左端铰接，所述后曲柄的右端与所述后从动连杆的左端铰接，所述后从动连杆的右端与所述推板的左侧面的后部铰接，所述驱动电机的动力输出轴与所述主动转动杆连接；

所述手抓机构包括长连杆、电动推杆和手抓单元，所述长连杆与所述主动转动杆平行布置，所述电动推杆的左端与所述长连杆铰接，所述电动推杆的右端与所述推板的中部铰接，所述手抓单元包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆和折弯连杆，所述第一连杆、第二连杆、第三连杆与第四连杆形成四边形连杆机构，所述第一连杆的左端与第二连杆的左端分别套装在所述长连杆上并贴合布置，所述第一连杆的右端与所述第三连杆的左端铰接，所述第二连杆的右端与所述第四连杆的左端铰接，所述第三连杆的中部、所述第四连杆的中部同时与所述折弯连杆的左端铰接，所述折弯连杆的右端与所述推板固定连接，所述第三连杆的右端与所述第四连杆的右端均穿过推板上的同一开孔，所述第三连杆的右端设有钩尖朝下的钩子，所述第四连杆的右端设有钩尖朝上的钩子；

所述推板的下端开有与所述辊子输送机构的辊子相匹配的缺口，所述推板的前后两侧分别设有滑块，所述辊子输送机构的前后两侧分别设有滑轨，所述滑轨沿着辊子长度方向设置，所述滑块安装在滑轨上并与滑轨形成左右移动副，所述滑块的滑动方向与所述辊子输送机构的输送方向相互垂直。

5.如权利要求3所述的一种菌菇栽培筐进出库半自动化装置，其特征在于：所述菌菇栽培筐放置板设置有三个，分别为上层放置板、中层放置板和下层放置板，所述运送箱包括上顶板和前侧板，所述上顶板位于所述上层放置板的上方，所述上顶板的前端与所述前侧板的上端连接，所述上层放置板的前端与所述前侧板的中上部连接，所述中层放置板的前端与所述前侧板的中下部连接，所述下层放置板的前端与所述前侧板的下端连接；所述上顶板的顶面与所述下层放置板的底面与升高臂机构固定连接。

6.如权利要求4所述的一种菌菇栽培筐进出库半自动化装置，其特征在于：所述手抓单元设置有六个，三个手抓单元为一组，一共两组，一组手抓单元抓取一个菌菇栽培框，两组手抓单元分别布置在所述电动推杆的前后两侧。

7.如权利要求5所述的一种菌菇栽培筐进出库半自动化装置，其特征在于：所述输送装置为三层传送带装置，所述三层传送带装置包括三层传送机构、翻转传送机构和单层传送机构，所述三层传送机构包括三层传送带和三层支架，三层传送带分别为上层传送带、中层传送带和下层传送带，三层传送带之间等间隔布置，所述三层传送机构位于所述运送箱的后方，所述翻转传送机构位于所述三层传送机构的后方，所述单层传送机构位于所述翻转传送机构的后方，所述翻转传送机构包括翻转传送带和用以驱动翻转传送带上下翻转的翻转推杆，所述单层传送机构包括单层传送带和单层支架，所述翻转推杆的上端与所述翻转传送带的底部铰接，所述翻转推杆的下端与所述单层支架铰接，所述翻转传送带的前端与所述三层传送带的其中一层传送带相接，所述翻转传送带的后端与所述单层传送带的前端铰接；所述三层支架与单层支架的底部均设有脚轮。

8.如权利要求5所述的一种菌菇栽培筐进出库半自动化装置，其特征在于：所述辊子输送机构包括两个以上的辊子，两个以上的辊子并排布置，辊子的左端安装有链轮，所述上层放置板上的辊子输送机构的链轮、中层放置板上的辊子输送机构的链轮与所述下层放置板上的辊子输送机构的链轮通过链条连接。

9.如权利要求6所述的一种菌菇栽培筐进出库半自动化装置，其特征在于：所述驱动电机、所述电动推杆均与所述控制装置连接。

10.如权利要求7所述的一种菌菇栽培筐进出库半自动化装置，其特征在于：所述升高臂机构为三级升高臂机构，三级升高臂机构包括一级升高臂、二级升高臂和三级升高臂，所述一级升高臂的下端固定在所述拖车底盘上，所述二级升高臂位于所述一级升高臂的后方并与一级升高臂形成上下滑动副，所述三级升高臂位于所述二级升高臂的后方并与二级升高臂形成上下滑动副。